一种多自由度电机运动特性仿真模拟控制方法

摘     要：本发明提供了一种多自由度电机运动特性仿真模拟控制方法，涉及电机控制技术领域。包括以下步骤：利用三维机械设计软件构建并绘制虚拟样机模型；给出各部件位姿之间的运动约束关系及物理特性，进行运动学和动力学分析计算；实现多自由度电机的倾斜操作和旋转运行以及空间三自由度的运动，实现虚拟样机技术中的交互式时域仿真；最后进行基于多自由度电机的运动与动力学仿真与控制系统联合平台的搭建，实现电机在内、外转子协同配合下的滑动模态控制。本发明能实现三自由度运动点到点的精准定位，能克服控制系统的输入冲击、外部扰动、参数摄动等不利因素，具有控制精度高、研发时间短、设计质量好质量、效率高的特点。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注