一种基于时间自动机的板球控制方法及系统

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摘     要：本发明公开一种基于时间自动机的板球控制方法及系统，涉及板球控制技术领域，包括：采用拉格朗日动力学方程方法，构建板球物理系统连续过程数学模型；利用时间自动机模态模型，将反映板球物理系统和板球嵌入式控制系统的连续、离散过程以及控制逻辑，运行规则构建数学建模，获得基于时间自动机的板球控制系统混合系统模型；采集小球位置反馈数据，小球位移差分为小球速度；根据在先构建的基于时间自动机的板球控制系统混合系统模型，获得控制量控制舵机运动，从而改变小球的运动状态，以实现平板上小球的定位以及轨迹跟踪；混合系统模型不仅可以起到准确描述建模对象的作用，更重要的是可将物理系统和信息系统联立建模并应用于分析和控制。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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