一种生产线移动机器人聚集式回收入库仿真方法及系统

摘     要：本公开提供了一种生产线移动机器人聚集式回收入库仿真方法及系统，所述方案通过将改进的人工势能函数机制加入到深度确定性策略梯度算法中，实现对深度确定性策略梯度算法中智能体的奖励函数机制进行设计，通过以改进的人工势能函数为基础的奖励机制，使智能体能够学习到奖励高的群集性动作，进而实现多个智能体的群集效果；并且通过在深度确定性梯度算法的批评者神经网络模块中加入特定智能体局部交流信息来使得智能体能够更好地对周围环境进行判定，并使它们能够学习到更优的群集策略来实现入库回收入库的运动。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注