发明专利已授权

一种融入二维码信息的自适应蒙特卡诺定位方法

📄 申请号：CN201811285465.0 📄 发布日：2026/07/20

著录项目信息

申请日

2018-10-31

公开号

CN109579824B

公开日

2022-12-27

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_00

IPC 分类号

G01C21_00 , G01C21_20 ,

技术画像

所属领域

自主导航定位自主导航定位多传感器融合人工智能算法

应用场景

移动机器人导航, AGV自主定位, 室内定位, 智能仓储物流, 无人驾驶

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摘要

本发明请求保护一种融入二维码信息的自适应蒙特卡诺定位方法，该方法包括步骤：S1，由二维码提供的绝对位置信息和里程计控制量ut建立运动模型；S2，根据建立的运动模型进行粒子采样，可估计机器人的初始位姿；S3，采用二维激光传感器测距建立观测模型；S4，确定各个粒子的重要性权重并跟新权值；S5，根据粒子在状态空间的分布情况自适应调整下一次迭代所需粒子数；S6，根据粒子的分布情况确定机器人在环境中的位置。本发明可以在环境中对机器人进行精确定位，降低了计算量。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20221227

✅ 授权

20190430

?? 实质审查的生效：

20190405

📄 公开

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