一种基于深度图的三维激光雷达点云目标分割方法

摘     要：本发明属于激光雷达技术领域，公开了一种基于深度图的三维激光雷达点云目标分割方法，所述方法包括将三维激光雷达获取的三维点云数据转化为二维深度图；计算深度图中每一列中相邻两点形成的角度值，遍历得到深度图所对应的角度矩阵；通过广度优先搜索算法遍历深度图，若深度图相邻位置上两点的角度差值小于指定阈值，则标记为同一类型，从而找出深度图中属于地面的部分，根据点云和深度图的映射关系去除地面点云数据；基于改进DBSCAN算法对非地面点云进行目标分割，按照自适应参数eps，判断是否为核心点时同时考虑空间欧式距离和角度距离。本发明在深度图上进行分割的效率得到提高，满足了实时性的要求，有效解决了欠分割和过分割问题。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注