一种基于改进人工势场算法的移动机器人路径规划方法

摘     要：本发明请求保护一种基于改进人工势场算法的移动机器人路径规划方法。具体步骤为：首先，根据移动机器人到目标点的距离构造出引力势场函数，根据移动机器人到目标点的距离以及到障碍物的距离构造出斥力势场函数；然后，分别对引力势场函数以及斥力势场函数求负梯度得到移动机器人受到的吸引力和排斥力；最后，移动机器人在吸引力和排斥力共同作用下避开障碍物向目标点前进，并且中途会生成强制干扰力使机器人逃离局部极小值点影响范围。在室内多障碍物环境中的实验结果表明：相较于其他方法，本方法路径规划的成功率较高，满足实际应用需求。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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