专利名称：一种基于位姿变换的步进式散养禽类捕获装置      申请号：2022110049659     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 位姿   相似专利 发布日：2024/01/09  
摘要： 本发明涉及一种畜牧养殖设备。目的是提供一种步进式散养禽类的捕捉装置；该装置应能显著降低鸡的外观损伤率，降低人工工作强度，实现散养禽类捕捉的高效率、低成本。技术方案是一种步进式散养禽类捕捉装置，其特征在于：该装置包括设置在装置底端的底部输送机构、设置在装置前侧且其中的第一矩形板可竖直升降以阻隔鸡群的可升降隔断前门板机构、设置在装置顶部且其中的第二矩形板可竖直升降以压缩鸡群上方空间的龙门式顶板升降机构、设置在装置后侧且其中的第三矩形板可竖直升降以阻隔鸡群的可升降隔断后门板机构及设置在装置左右两侧的侧向限位机构；所有机构合围成一收捕鸡群的封闭空间。

专利名称：一种结构光视觉系统的下一最佳测量位姿确定方法      申请号：2019101100940     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：测量测绘 位姿   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明针对机器人视觉自动测量中下一最佳测量位姿确定问题，公开了一种新颖的结构光视觉系统的下一最佳测量位姿确定方法。该方法首先采用结构光双目视觉测量系统获得被测物体的深度图像和三维点云，通过深度图像快速获取被测物体的边缘与密度聚类分析区域。基于密度聚类方法判定物体边缘区域三维形貌的复杂程度，结合视场大小确定子区域权重，从而获得深度图上下一视场最佳移动方向。采用趋势面分析法预测下一最佳测量位姿的空间范围。为避免边缘局部复杂程度对趋势面的影响，以深度图像上的测量视场为中心获得趋势面分析全局区域，并快速获得中心趋势线以确定出下一最佳测量位姿。

专利名称：一种基于几何基元的零件位姿获取方法      申请号：201811242566X     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 位姿   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明公开了一种基于几何基元的零件位姿获取方法，属于视觉定位领域；零件位姿信息获取通常是通过点云配准方法来获取的，现有的特征描述子配准方法存在特征点提取时间长、粗配准后需要通过ICP进行精配准才能达到精度要求的问题，而本发明提出利用几何基元获取零件位姿的方法。本发明方法通过提取零件点云中的几何基元特征(平面，圆柱面)，并根据基元间的位置关系构建局部坐标系以及局部坐标特征，直接通过局部坐标特征匹配计算点云与模板的局部坐标系转换关系，从而获取零件点云位姿；本发明无需进行精配准即可获得准确的位姿精度，计算效率高。

专利名称：一种五轴石材桥切机三维加工圆盘锯位姿获取方法      申请号：2018103732654     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：石材 三维 位姿   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明涉及一种五轴石材桥切机三维加工圆盘锯位姿获取方法，包括圆盘锯姿态角获取和圆盘锯偏置位置获取方法，具体的：根据从DXF文件中获取的三维多段线的点坐标Pi，及其所在平面的法线计算既垂直于PiPi+1又垂直于的单位向量根据在XY平面的投影与X轴的正向所成的角，计算C轴旋转角度根据与Z轴的正向所成的角，计算B轴旋转角度根据的方向和B、C轴旋转角度计算摆长偏置，根据的方向以及在XY平面的投影与X轴正向的夹角α，与Z轴正向的夹角β，计算刀具偏置。本发明通过对圆盘锯姿态角和圆盘锯偏置位置的获取，使得圆盘锯能够跟随三维曲线调整位姿并正确的加工出目标曲线轮廓。

专利名称：一种基于自适应位姿估计的移动机器人跟随控制方法      申请号：2018107950130     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 位姿   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种基于自适应位姿估计的移动机器人跟随控制方法，包括以下步骤：1)建立机器人运动学模型；2)追踪特征区域；3)自主在线学习进行目标跟踪；4)提取特征区域，膨胀、腐蚀、滤波优化处理特征区域，提取特征点并自适应匹配特征点；5)匹配的特征点进行位姿估计；6)设计PID视觉伺服跟随控制器。本发明提供了一种可以有效解决特征点无法追踪或特征点缺失复杂背景下的自适应位姿估计的PID移动机器人视觉跟随控制方法。

专利名称：基于多视觉传感器分布式信息融合的遮挡情况下目标位姿估计方法      申请号：2018106428232     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：传感器 布 纺织面料 位姿   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种基于多视觉传感器分布式信息融合的遮挡情况下目标位姿估计方法，判断所有视觉传感器局部子系统中是否出现严重遮挡情况，若出现则放弃对该局部子系统进行计算，并等待剩余子系统融合结束，反之，则判断是否出现部分遮挡情况，若没有，利用无迹卡尔曼滤波器求出局部子系统的状态信息，进而筛选出基础状态量；若出现遮挡，利用得到的基础状态量和先验知识估计出现部分遮挡的子系统中缺失的特征点像素坐标，然后再利用无迹卡尔曼滤波器得到相应局部子系统的状态信息；利用分布式融合方法得到最终的融合结果，最后将出现严重遮挡局部子系统初始化。本发明能够在出现遮挡的情况下有效地跟踪运动刚体的位姿，具有很强的鲁棒性和有效性。

专利名称：用于获得最佳视场的双目相机位姿调节支架      申请号：201711344583X     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 位姿   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种用于获得最佳视场的双目相机位姿调节支架，包括左相机和右相机，所述支架还包括水平位置调节部分和角度调节部分；所述水平位置调节部分包括左螺母滑块、右螺母滑块和用于带动左螺母滑块、右螺母滑块水平滑动的水平调节机构连接；所述角度调节部分包括左滑块、右滑块、定位轴和用于带动定位轴上下移动的角度调节机构，所述左滑块与左螺母滑块相连并可独立旋转，所述右滑块与右螺母滑块相连并可独立旋转，所述左滑块和右滑块均开有腰形槽，所述左滑块与右滑块相互交叉处设置所述定位轴，所述定位轴分别穿过所述左滑块和右滑块的腰形槽，所述定位轴固定在竖向滑块上，所述竖向滑块与角度调节机构连接。本发明调节方便快捷、精准度较高。

专利名称：一种5关节机器人末端工具位姿控制方法      申请号：2013103786806     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 工具 位姿   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 5旋转关节机器人末端工具位置和姿态控制方法，将5R机器人看做是6R（6旋转关节）机器人的特例，对于任意给定的末端执行器姿态和工作点位置，在工作点位置不变的前提下，借助本发明中的方法，找到某个相应的新的末端工具姿态，使这一6R机器人能满足某个腕关节的转动角度始终为0，即相当于使6R机器人退化为5R机器人。以这一新的末端工具姿态和原工作点位置不变为条件，借助6R机器人成熟的逆运动学计算方法，计算出各关节角度所需要的值，并将这些值用于5R机器人各关节的控制。这样得到的5R机器人末端工具位置和姿态，与作为条件给出的具有任意性的末端工具位置和姿态相比，工作点位置没有发生变化，而三个姿态角中只有一个发生了变化，从而解决了在任意给定机器人末端工具姿态和其工作点位置的情况下，5R机器人往往不存在逆运动学解而无法控制的缺点。

专利名称：5关节机器人末端工具位姿控制方法      申请号：2013103786543     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 工具 位姿   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 5旋转关节机器人末端工具位置和姿态控制方法，将5R机器人看做是6R（6旋转关节）机器人的特例，对于任意给定的末端执行器姿态和工作点位置，在工作点位置不变的前提下，借助本发明中的方法，找到某个相应的新的末端工具姿态，使这一6R机器人能满足某个腕关节的转动角度始终为0，即相当于使6R机器人退化为5R机器人。以这一新的末端工具姿态和原工作点位置不变为条件，借助6R机器人成熟的逆运动学计算方法，计算出各关节角度所需要的值，并将这些值用于5R机器人各关节的控制。这样得到的5R机器人末端工具位置和姿态，避免了在任意给定机器人末端工具姿态和其工作点位置的情况下，5R机器人往往不存在逆运动学解而无法控制的缺点。

专利名称：基于有界优化的机器人位姿递归估计方法      申请号：2019108964281     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 位姿   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种基于有界优化的机器人位姿递归估计方法，根据相机针孔模型和坐标变换过程建立位姿估计系统模型，设计递归滤波器形式，通过泰勒展开非线性量测方程并将高阶展开项作为有界噪声，给出估计误差平方的一个上界，构造最优化问题求解最优估计器增益，使得估计误差平方上界最小化且确保估计误差上界成立。本发明提供一种在噪声统计特性未知情况下的机器人位姿有界递归优化估计方法，实现机器人位姿的实时估计。

专利名称：一种基于深度学习的装配体零件相对位姿估计监测方法      申请号：2021101178603     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：深度学习 位姿   相似专利 发布日：2023/06/21  
摘要： 本发明涉及一种基于深度学习的装配体零件相对位姿估计监测方法，包括以下步骤：通过摄像机拍摄目标装配体不同角度的图像，并通过采集的图像建立样本数据集；通过深度学习网络对样本数据集进行特征提取和3D关键点检测，获取装配体中各零件的3D关键点集；根据采集的图像进行语义分割，区分图像中不同零件；根据各零件的3D关键点集和点云数据集，利用最小二乘拟合算法得出各零件在相机坐标系下的位姿预测值；选取一零件作为参考系零件，以参考系零件的几何中心为原点建立世界坐标系，并计算参考系零件在相机坐标系下的位姿真实值；分别计算各其他零件与参考系零件的相对位姿关系，所述相对位姿关系包括空间几何距离、相对旋转矩阵和相对角度。

专利名称：一种封闭体模内肿瘤位姿估计的方法      申请号：2019110390980     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：医疗 位姿   相似专利 发布日：2023/03/30  
摘要： 本发明公开了一种封闭体模内肿瘤位姿估计的方法，包括以下步骤：在模拟肺内壁固定设置视觉纹理图；在模拟肺的壁面上安装单目内窥镜模拟肺部肿瘤，所述单目内窥镜朝向所述视觉纹理图设置；在模拟肺运动时，所述单目内窥镜采集视觉纹理图的视频帧；使用ORB-SLAM2算法对视频帧进行处理，重新建立关键帧判别准则，获得关键帧并对单目内窥镜的位姿进行求解；根据单目内窥镜的位姿获得模拟肿瘤位姿数据。其实现了对封闭体模内部肿瘤位姿的估计，结构简单，操作便捷，定位准确。

专利名称：一种平面编码靶标及其位姿测量方法      申请号：201910552555X     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：测量测绘 位姿   相似专利 发布日：2023/09/20  
摘要： 本发明公开的一种平面编码靶标，靶标工作面上设置有编码单元，编码单元包括7×7阵列的定位点和26个大小相同的方位点，定位点的尺寸大于方位点的尺寸，26个方位点分别分布于定位点的正右方或者右下方；靶标在平面内可360°旋转，根据定位点和方位点的关系，可有效判断旋转方位；最小编码单元为4个，任意4个相邻定位点范围编码不同；只要采集大于最小编码单元的任意一部分靶标均可解码获得该部分在原靶标的位置；本发明还公开了一种应用于平面编码靶标的位姿测量方法，测量时只需采集任意部分的靶标图案均可实现位姿测量，本发明很好的解决了视觉位姿测量不能同时兼顾大范围和高精度的问题，并且结构简单，性能可靠。

专利名称：一种基于形状的无色标机器鱼位姿识别算法      申请号：2015103989053     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：计算机软件 位姿   相似专利 发布日：2023/04/04  
摘要： 本发明涉及一种无色标机器鱼位姿识别算法，包括如下步骤：步骤S1，对采集到一幅图像进行图像处理以显示机器鱼的二值化图像；步骤S2，将鱼头部分作为模板，以获取各幅图像中鱼头所在位置，并得到机器鱼的位姿；本发明通过提取机器鱼图像的蓝参量进行灰度化，鱼身和泳池灰度色差明显，灰度化效果好；将鱼头部分作为模板，利用HOG描述子描述模板的特征，描述效果准确；利用区域生长法进行特征匹配，提前缩小搜索区域，提高算法的速度，快速找到了搜索位置，利用基于最小惯性矩的对称轴拟合的方法获取姿态角。