一种多机械臂协同作业的方法及系统

摘     要：本发明公开了一种多机械臂协同作业的方法及系统，所述方法包括在每个机械臂的末端设置传感器，通过传感器采集每个机械臂末端的数据集，通过采集到的数据集计算相邻两个机械臂末端之间的距离，比较相邻的两个机械臂的末端之间的距离和距离阈值，并根据结果驱动两个机械臂运动；所述系统包括检测模块、存储模块、处理模块以及存储在所述存储模块中并可在所述处理模块上运行的计算机程序。本发明避免了相邻两个机械臂出现互相干扰的现象，极大地减少了计算中出现误差的概率，较好地保证了机械臂运动的准确性。本发明适用于机械臂领域。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注