一种针对机动目标的无人机鲁棒化跟踪方法

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摘     要：本发明公开了一种针对机动目标的无人机(UAV)鲁棒化跟踪方法，不仅适合UAV跟踪具有机动行为的目标，而且适用于伴有目标状态突变、观测环境复杂等对目标跟踪鲁棒性有较高要求的场合。该方法利用跳变马尔可夫模型对机动目标的多模型切换进行描述，对过程噪声、观测噪声以及系统状态均以具有重尾特性的学生t分布进行建模，以消除状态突变或观测异常带来的影响。在交互式多模型框架下，先对具有学生t分布形式的模型概率密度函数进行交互处理，再以学生t分布函数为基础进行广义非线性滤波设计，该滤波算法可使每个子模型都能获得鲁棒化的估计结果，最后利用更新的模型概率将各个子模型的估计结果进行融合从而获得最终的目标状态估计。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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