基于远程校正的船舶组立板焊接机器人及焊接方法

摘     要：本发明涉及船舶设备技术领域，具体涉及基于远程校正的船舶组立板焊接机器人，包括随动焊接机器人、主动机器人、控制系统与人机交互系统；随动焊接机器人的末端安装有结构光视觉扫描装置、焊枪，随动焊接机器人上安装有焊接机器人控制器，主动机器人的末端安装有焊枪模型、施力把手，主动机器人的上安装有主动机器人控制器，施力把手底部安装有力觉传感器；主动机器人控制器包括阻抗控制器、模糊自整定控制器、逆动态模型。本发明的随动焊接机器人受主动机器人随动控制，通过施加外力于施力把手，可实现主动机器人末端的位置和力的柔顺性控制，使随动焊接机器人焊接轨迹回到自主扫描范围内实现，实现远程校正。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注