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本发明公开了一种自动氩弧焊机，属于焊机领域。包括：操作模块、继电器模块、直流电机模块、变压器模块、直流调速模块、可编程控制模块、氩弧焊机模块、箱调盒调模块、光电控制模块、开关电源模块；操作模块、光电控制模块与可编程控制模块的输入点连接，继电器模块与可编程控制模块的输出点连接；直流电机模块、箱调盒调模块分别与直流调速模块连接；变压器模块的输入与三相电源连接；氩弧焊机模块与三相电源连接；开关电源模块分别与光电控制模块和可编程控制模块连接。本发明焊接质量可靠，故障率低，操作方便。

本实用新型公开了一种用于钢管直缝焊接的埋弧焊机，包括加工台，所述加工台底面对称固接支撑座，所述加工台顶面一端固接支撑板底面，所述支撑板上设有固定孔，所述固定孔内固接电动推杆，所述电动推杆输出端固接移动板，所述移动板底面接触加工台，所述加工台顶面另一端固接固定板底面，所述移动板靠近固定板的一侧顶端设有安装槽，所述安装槽内固接转动轴承，所述转动轴承内固接转动块；所述固定板靠近移动板的一侧嵌入安装步进电机，所述步进电机驱动端固接夹持组件一端，所述夹持组件另一端固接转动块。本实用新型能够通过控制电机来方便调整在焊接时钢管的转动速度，提高效率的同时保证焊接的效果。

本发明公开了锅炉用自动化直管对焊机，包括焊接主机以及操作台，焊接主机固定于操作台上，焊接主机的顶端设置放丝机构，焊接主机的前侧面设置竖向移动机构以及横向移动机构，横向移动机构滑动设置在竖向移动机构上面，在横向移动机构上设置焊接主体；操作台上相向设有两个自动旋转夹具，在操作台内部设置平行度矫正机构，平行度矫正机构位于两个自动旋转夹具的中间位置；本发明的直管对焊机解决了上述焊缝密封性不好、外观差、质量差，以及输出不方便的问题，焊缝焊接的平行度好，密封性好，输出稳定，焊接质量提高。

本发明涉及船舶设备技术领域，具体涉及基于远程校正的船舶组立板焊接机器人，包括随动焊接机器人、主动机器人、控制系统与人机交互系统；随动焊接机器人的末端安装有结构光视觉扫描装置、焊枪，随动焊接机器人上安装有焊接机器人控制器，主动机器人的末端安装有焊枪模型、施力把手，主动机器人的上安装有主动机器人控制器，施力把手底部安装有力觉传感器；主动机器人控制器包括阻抗控制器、模糊自整定控制器、逆动态模型。本发明的随动焊接机器人受主动机器人随动控制，通过施加外力于施力把手，可实现主动机器人末端的位置和力的柔顺性控制，使随动焊接机器人焊接轨迹回到自主扫描范围内实现，实现远程校正。

本发明公开了一种薄壁圆筒环焊装置，包括弧焊机、打磨机、内撑工装及内撑吊具，弧焊机及打磨机分别设在内撑工装的左右两侧；内撑工装包括底部平台、支撑架Ⅰ及若干沿支撑架Ⅰ的周向均匀分布的支撑板Ⅰ，支撑板Ⅰ与设于支撑架Ⅰ的驱动器Ⅰ相连并在驱动器Ⅰ作用下同步沿径向移动并以其一侧面贴紧筒节的内壁面，支撑架Ⅰ设在一垂直升降机构上；内撑吊具包括支撑架Ⅱ及若干沿支撑架Ⅱ的周向均匀分布的支撑板Ⅱ，支撑板Ⅱ与设于支撑架Ⅱ的驱动器Ⅱ相连并在驱动器Ⅱ作用下同步沿径向移动并以其一侧面贴紧筒节的内壁面；本发明可消除重力因素对焊接变形的影响，有利于实现环缝焊接工位自动化，提高装配的质量和效率。

本发明涉及一种基于多重滤波处理的水下机器人，用于水下自动焊接，包括水下机器人主体、激光成像设备和焊缝识别设备，所述激光成像设备和所述焊缝识别设备都位于所述水下机器人主体上，所述激光成像设备用于拍摄水下激光图像，所述焊缝识别设备与所述激光成像设备连接，用于从所述水下激光图像中提取水下焊缝特征并确定焊缝类型。通过本发明，能够提高焊缝识别的精确性，为水下焊接提供重要参考数据。