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本发明公开了一种用于清除电弧增材制造氧化皮及固定熔敷工件的装置，包括连杆机构、动力机构、刷壳机构、和熔敷工件固定机构；连杆机构设在机架一端，动力机构驱动连杆机构运动，刷壳结构一端与连杆机构连接、另一端与刷壳槽连接，熔敷工件固定机构设在刷壳机构底部；使用时，电机在减速箱的作用下使连杆机构运动从而带动刷壳机构的运动，在压力机构的作用下，使刷子受到一定压力，在熔敷工件固定机构的协助下，保证刷子在熔敷工件上顺利进行往复运动以完成清氧化皮的动作。本装置可以保证熔敷增材制造时熔敷工件的位置固定，保证了熔敷精度，可以实现熔敷一层清除一层氧化皮的目的，保证熔敷质量并提高了电弧熔敷加工效率。

本发明公开了一种数控盘式电弧放电切割机，潜水泵安装在水箱中，水箱、数控系统和电弧切割电源安装在底座上，滑轨高度及倾斜度可调地固定在支架上，电弧切割模块包括金属切割盘和切割盘驱动机构，切割盘驱动机构通过连接组件安装在直线模组上，带动金属切割盘随直线模组同步移动，工件与金属切割盘分别连接电弧切割电源的正负极，以产生电弧放电切割，数控系统电性连接潜水泵、直线模组和切割盘驱动机构。本发明采用电弧放电原理进行切割，适用于多种金属材质的大小型工件较为精密的切割，适用范围广，而且模块化设计，数控系统、喷水模块、滑动模块、电弧切割模块和电弧切割电源均可通过可滑动的底座移动，节省人力，尤其适用于现场切割作业。

本发明提供一种半封闭空间辅助探伤、碳刨与焊接机器人，包括作业主体、传送装置、超声波探伤装置、碳刨装置和焊接装置。通过传送装置实现各装置在半封闭空间内轴线移动，通过主旋转电机实现各装置在半封闭空间内沿圆周向移动，超声波探伤装置对管道间焊缝进行超声波探伤检测，在焊接问题点处通过碳刨装置刨除不良焊缝焊料，最后通过焊接装置进行补焊，自动完成管道间焊接质量的检测和修补，检测效率高，降低劳动强度，确保管道间的焊接质量，提升钢结构安全可靠性；由于作业主体和第一连接杆比较细长，能够适应具有不同规格/横截面半封闭内部空间的钢结构，能避开半封闭空间内部的筋位阻挡，实现有效的焊缝检测和焊缝修补作业。