机器人及其活动控制方法和装置

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摘     要：本发明公开了一种机器人及其活动控制方法和装置。该机器人活动控制方法包括：在机器人的第一脚在前、第二脚在后时，控制第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提，其中，向前拖动为向机器人的活动方向拖动，拖动为与地面接触的拖动；当第二脚移动到与第一脚在活动方向平齐时，控制第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放；当第二脚的第二侧放下时，控制第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提；以及当第一脚移动到与第二脚在活动方向平齐时，控制第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放。通过本发明，解决了机器人在腿关节少时行走速度慢的问题。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/10/26	专利申请权的转移	登记生效日: 2021.10.12 申请人由深圳光启合众科技有限公司变更为徐州网递智能科技有限公司 地址由518000 广东省深圳市南山区南海大道西桂庙路北阳光华艺大厦1栋15D-02F变更为221400 江苏省徐州市新沂市双塘镇工业集聚区
  2021/10/26	授权
  2019/01/11	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 13/00 专利申请号: 201610805488.4 申请日: 2016.09.05
  2018/03/13	公开