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基于机器视觉的采煤机机身位姿检测方法

Name: 基于机器视觉的采煤机机身位姿检测方法
Brand: 西安科技大学
SKU: 2018109662886
Availability: InStock

📄 申请号：CN201810966288.6 📄 发布日：2026/10/20

著录项目信息

申请日

2018-08-23

公开号

CN109115172A

公开日

2019-01-01

申请人

西安科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C1_00

IPC 分类号

G01C1_00 , G01B11_02 ,

技术画像

所属领域

机器视觉机器视觉位姿检测图像识别

应用场景

煤矿开采, 智能矿山, 采煤机位姿监测, 工业自动化, 矿用装备检测

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摘要

本发明公开了一种基于机器视觉的采煤机机身位姿检测方法，在工作面顺槽的巷道顶部安置轨道，轨道上垂直安装两个可沿顺槽方向移动的激光指向仪，轨道上另外平行安装一个激光指向仪；通过固定在采煤机上的摄像机对激光束图像进行采集；采用Retinex多尺度增强预处理算法对采集的激光束图像进行预处理；采用基于K-means均值聚类的边缘检测方法进行图像分割；利用Hough变换对激光束进行直线检测，分别得到平行激光束和水平激光束的直线方程；基于三线模型建立采煤机位姿解算模型，求解得到采煤机机身的翻滚角、俯仰角和偏航角；利用先验条件和平行激光束直线方程得到采煤机偏离中心线的侧偏距和高度。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN109115172A

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种光伏组件清洁机器人

当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：7 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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