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本发明属于市政勘测技术领域，公开了一种市政工程测绘装置及测绘方法，所述方法如下：获取原始市政图像和具有部分重叠区域的重叠图像，进而获取分割后的市政图像中所有连通域；根据原始市政图像中当前连通域和邻域连通域之间的形状相似度、位置一致性对邻域连通域进行合并，得到合并连通域；根据合并连通域边缘的延伸性对原始市政图像进行区域划分，得到若干个区域；确定每个区域中每个连通域的特征点，根据每个连通域的特征点以及连通域的个数计算原始市政图像中的区域与重叠图像中的区域之间的匹配度；通过匹配度确定原始市政图像与重叠图像的重叠区域，根据重叠区域对原始市政图像与重叠图像拼接，由此完成市政工程测绘。