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本发明公开了一种基于误差补偿的船槽定位方法，包括集装箱船舱位划分、船舱局部边缘检测、船槽导头定位、船槽误差补偿定位；本发明的有益效果为：用于船槽的定位，改善传统以人工引导为主的集装箱装卸工作模式，提升了船舶集装箱装卸数字化和智能化水平，是一项改善生产和工作环境的多赢工程，对提高作业效率、降低成本非常有利。

本发明公开的一种平面编码靶标，靶标工作面上设置有编码单元，编码单元包括7×7阵列的定位点和26个大小相同的方位点，定位点的尺寸大于方位点的尺寸，26个方位点分别分布于定位点的正右方或者右下方；靶标在平面内可360°旋转，根据定位点和方位点的关系，可有效判断旋转方位；最小编码单元为4个，任意4个相邻定位点范围编码不同；只要采集大于最小编码单元的任意一部分靶标均可解码获得该部分在原靶标的位置；本发明还公开了一种应用于平面编码靶标的位姿测量方法，测量时只需采集任意部分的靶标图案均可实现位姿测量，本发明很好的解决了视觉位姿测量不能同时兼顾大范围和高精度的问题，并且结构简单，性能可靠。

成捆圆钢端面标签漏贴检测及贴标误差分析方法，所述方法采用的成捆圆钢端面单目视觉系统包括：工业相机（1），环形光源（2），安装有图像存储和处理程序的计算机（3）和标定板（4）。该方法步骤：（1）贴标前进行成捆圆钢端面的视觉识别与定位；（2）贴标后进行标签的识别与定位；（3）标签漏贴识别并补充贴标；（4）误差分析。该方法能够获取成捆圆钢端面圆钢的信息，为后续贴标机器人提供准确的圆钢端面中心坐标；能够获取成捆圆钢端面漏贴标签信息，为后续贴标机器人提供标签漏贴的圆钢端面中心的坐标；能获得成捆圆钢端面贴标误差数据。

本发明公开了一种基于标志器的非合作目标位姿测量方法，首先通过对不同的标志器进行识别，解算标志器位姿，得到各标志器坐标系与相机坐标系之间的相对位姿；进行特征点三维坐标恢复，对标志器进行定位，解算各标志器坐标系与目标器坐标系间的位姿参数；精确估算出追踪航天器与目标航天器之间的相对位姿；通过引入预先设计的标志器可以更精确地测量位姿信息，解决非合作目标位姿测量准确度低的技术问题，同时克服了交会对接近距离阶段，追踪航天器无法获取完整目标航天器特定部件图像以识别定位的缺点。

本发明公开了一种建筑工程造价现场测绘方法，涉及建筑工程造价现场测绘技术领域，利用数据测量模块，对建筑工程造价现场进行水准测量、方位角测量和摄影测量，利用数据校正处理模块，依次计算输出校正后距离Pcorr、校正后方位角θcorr、校正后三维X坐标Xcorr，并再次利用所述数据校正处理模块，对水平测量距离P进行迭代更新，本发明结合水准测量、方位角测量和摄影测量的三种测量手段，以及循环反馈机制的影响，提高了测绘结果的精度，实现了测绘数据的不断优化和更新，这种机制在建筑工程造价现场测绘中具有重要意义，特别是在需要高精度测绘数据的场景下，通过不断更新X坐标，从而进一步提高测绘结果的精度和可靠性。

本本发明公开了一种基于数字地形模型精准识别农田洼地特征的方法，包括以下步骤：基于无人机航拍图像建立厘米级高精度农田数字地形模型（DTM，Digital Terrain Model），并以DTM的平均高程为基准，建立反转数字地形模型（RDTM,Reverse‑DTM）；在RDTM环境下，提取农田高程极大值点；选取高程、地形起伏度和坡度三个地形因子，通过熵权法确定上述地形因子的权重，利用加权法获取地形因子综合隶属度，并通过多窗口地形因子综合隶属度确定阈值，定位农田洼地特征的位置；利用等高线分析法识别农田洼地特征的外形轮廓，计算各洼地特征的填方量。本方法结合无人机遥感及图像处理技术，能够精准识别农田洼地特征，可为土地复垦、高标准农田平整提供理论数据。

本发明公开了一种基于蒙特卡罗检验的摄影测量像控点质量评价方法，涉及摄影测量技术领域，首先获取测区的航测像片和像控点数据，将像控点进行编号，同时对像片进行刺点和空三加密处理；其次设计蒙特卡罗检验实验，选择一定数量的像控点作为控制点，其余的像控点作为检查点，保证每个像控点作为控制点一定次数，计算像控点作为控制点和检查点的平均误差；然后计算像控点作为控制点和检查点的平均误差平均数，计算像控点作为控制点和检查点的平均误差的标准差；最后计算每个像控点的质量系数，按照质量评价标准进行评价。从而提供了针对像控点质量的检验方法，保证了像控点质量，避免因控制点测量误差或刺点误差较大引起的摄影测量误差。