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基于直线定位模型的掘进机机身位姿单目视觉测量方法

Name: 基于直线定位模型的掘进机机身位姿单目视觉测量方法
Brand: 西安科技大学
SKU: 2018109667517
Availability: InStock

📄 申请号：CN201810966751.7 📄 发布日：2026/10/20

著录项目信息

申请日

2018-08-23

公开号

CN109115173A

公开日

2019-01-01

申请人

西安科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C1_00

IPC 分类号

G01C1_00 , G01B11_00 , G01C11_04 ,

技术画像

所属领域

机器视觉机器视觉位姿测量单目视觉

应用场景

煤矿掘进, 巷道掘进, 掘进机导航, 矿山机械自动化, 井下定位

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摘要

本发明公开了一种基于直线定位模型的掘进机机身位姿单目视觉测量方法，通过摄像机对激光束图像进行采集，利用Hough变换对采集的激光束进行直线检测，分别得到平行激光束和水平激光束的直线方程；建立基于两点三线的掘进机位姿解算模型，根据水平激光束的直线方程和平行激光束的直线方程，得到摄像机在定位模型坐标系下的位姿信息，结合掘进机机身坐标系与摄像机坐标系间的转换关系，得到掘进机机身在定位模型坐标下的位姿信息；最后采用全站仪测量激光指向仪绝对坐标，获得激光指向仪在巷道坐标系下坐标，从而得到定位模型坐标系与巷道坐标系的转换关系，结合掘进机机身在定位模型坐标下的位姿信息，最终得到掘进机机身在巷道坐标下的俯仰角、偏航角、翻滚角和位置信息。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN109115173A

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：7 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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