发明专利已授权

一种基于基可达图的多智能体最优任务分配与规划方法、装置及系统

📄 申请号：CN202311605617.1 📄 发布日：2026/09/10

著录项目信息

申请日

2023-11-28

公开号

CN117516575A

公开日

2024-02-06

申请人

陕西科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_34

IPC 分类号

G01C21_34

技术画像

所属领域

多智能体系统多智能体系统人工智能算法任务规划

应用场景

智能制造, 工业自动化, 仓储物流, 机器人协作, 无人机集群

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摘要

本发明公开了一种基于基可达图的多智能体最优任务分配与规划方法、装置及系统，该方法主要包括：首先，将多智能体工作环境建模为栅格地图，并进一步建模为Petri网模型；然后根据任务要求对Petri网模型进行约简，并根据任务要求在约简后Petri网上添加控制库所；再根据添加控制库所后Petri网模型构建基可达图；在该基可达图中搜索满足任务要求的最小成本终点状态对Petri网模型进一步约简；最后根据终点状态进行路径回溯，获取多智能体在工作环境中满足任务要求且具有最小成本的任务分配方式与移动轨迹。本发明能够获取多智能体在复杂任务下的任务分配方案与最优轨迹，较大程度降低了最优解搜索成本，提升了大地图下复杂任务任务分配与规划效率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于温差的管路连接异常检测方法及系统

当前第 / 件

一种增减材复合制造设备及其方法

同领域国内专利 · IPC: (G01C21_34)

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