发明专利已授权

一种自锁式欠驱动夹持器及其结构优化方法

📄 申请号：CN202210145247.7 📄 发布日：2026/08/27

著录项目信息

申请日

2022-02-17

公开号

CN114851237B

公开日

2026-03-31

申请人

江苏科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J15_08

IPC 分类号

B25J15_08 , B25J15_00 , B25J15_02 , B25J19_00 ,

技术画像

所属领域

机器人末端执行器机器人末端执行器欠驱动机构结构优化设计

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人抓取, 物流分拣, 装配作业

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摘要

本发明公开了一种自锁式欠驱动夹持器及其结构优化方法，所述自锁式欠驱动夹持器包括驱动机构，所述驱动机构的上部安装着左右对称且结构相同的首指节组件，所述首指节组件上部安装着中指节组件，所述中指节组件上部安装着末指节组件。本发明提供的自锁式欠驱动夹持器不仅能够实现多尺寸圆盘工件的自适应包络抓取，而且能实现夹持过程中的自锁，避免了稍重型工件抓取时易脱落的问题，提高了夹持的牢靠性、稳定性和精确性。夹持器的结构优化方法实现了结构参数的全局优化，保证了夹持器在工件自锁夹持时的力平衡。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种面向毫米波应用的双频段介质谐振器天线

当前第 / 件

一种面向多源噪声环境的多层多道焊缝识别方法及系统

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