专利交易市场

本发明公开了一种自锁式欠驱动夹持器及其结构优化方法，所述自锁式欠驱动夹持器包括驱动机构，所述驱动机构的上部安装着左右对称且结构相同的首指节组件，所述首指节组件上部安装着中指节组件，所述中指节组件上部安装着末指节组件。本发明提供的自锁式欠驱动夹持器不仅能够实现多尺寸圆盘工件的自适应包络抓取，而且能实现夹持过程中的自锁，避免了稍重型工件抓取时易脱落的问题，提高了夹持的牢靠性、稳定性和精确性。夹持器的结构优化方法实现了结构参数的全局优化，保证了夹持器在工件自锁夹持时的力平衡。

本发明公开了一种仿人手腕式机器人爪及其抓取方法。传统机械爪采用多动力、丝杆副等，耗时又耗能。本发明的电机套筒与爪盘固定；电机固定在电机套筒内，驱动卷绳轴；爪片包括四根杆；杆一两端分别与杆二和杆四的一端铰接，杆二和杆四另一端分别与杆三一端和杆三中部铰接；杆二与杆三铰接处设有扭簧一；杆四中部铰接两个定滑轮，且开设有安装孔一；爪片设有n个，每个爪片的安装孔一与爪盘的一个安装孔二通过螺栓和螺母连接；螺栓上套置有扭簧二；卷绳轴与n个爪片中杆一中部分别通过一根钢丝绳固定，每根钢丝绳依次绕过对应一个爪片的两个定滑轮。本发明用一个电机同时控制四个爪片，同步性好、定位精确高；爪片通过扭簧和弹性绳复位，效率高。

本发明涉及一种夹爪及应用该夹爪的夹具，其中夹爪包括本体，该本体内具有中空区域而形成气室，且所述本体上开设有与气室相流体连通的通气孔，该本体的沿长度方向延伸的第一侧壁的横截面至少局部呈波浪状；铰链结构，设于本体中并沿本体的长度方向延伸，且该铰链结构邻近本体的沿长度方向延伸的第二侧壁设置，所述铰链结构包括多个沿本体长度方向依次铰接的链节，相邻两个链节之间通过枢轴相连，且所述枢轴的轴线沿第二侧壁的宽度方向延伸。通过在本体中设置铰链结构，在夹爪弯曲对物体进行夹持时，铰链结构也随之能够弯曲，即铰链结构在不影响夹爪发生弯曲变形的情况下，还能够增加夹爪抵抗横向载荷的能力。

本实用新型公开了一种新型夹爪，涉及自动化设备领域，其包括弹性压紧机构、夹紧机构、翻转机构、打开扣合机构和顶出机构，所述翻转机构与所述弹性压紧机构连接，所述弹性压紧机构与所述夹紧机构、所述顶出机构和所述打开扣合机构连接；所述弹性压紧机构用于压紧要夹取的产品；所述夹紧机构用于夹住产品；所述顶出机构用于用于将产品顶出；所述打开扣合机构用来打开设置于产品上的卡扣，所述翻转机构用于翻转产品。本实用新型能够实现产品的装夹、拨扣、翻转和顶出工作，整个工作自动进行，不需要人工进行，省时省力，使得加工效率高，即节省空间，又不需再增加接取的机构，这样既减少的制作成本，又兼顾了效率，使用效果好。

本实用新型公开了一种电磁式吸附抓手，包括连接块，所述连接块的顶端设置有安装结构，所述安装结构包括限位槽，所述限位槽设置在连接块的顶端，所述限位槽的内部安装有限位块，且限位块的顶端安装有连接板，所述连接板的顶端安装有固定板。本实用新型通过设置有安装结构，在安装时，将固定板和机械臂之间焊接连接，将连接块通过限位槽滑动安装至限位块的外部，使用螺丝穿过安装孔的内部对连接板和连接块之间进行固定连接，后续螺丝产生松动，在限位槽和限位块的作用下，会对连接块起到上下前后限位的作用，相比螺丝直接安装的方式安装更加稳定，不需要人工对连接块和连接板之间进行定位，安装也更为便捷。

本发明公开一种转动夹爪，涉及重载机器人夹爪领域，包括驱动机构、外壳支架和两个对称设置的夹持机构，夹持机构包括杠杆组件、活动夹爪组件、传动组件、大臂、小臂和第一连杆组件，杠杆组件包括主动臂、被动臂、连接柱、第一横梁、固定夹爪和第二连杆组件，驱动机构的两侧分别与两个大臂的上端铰接，连接柱的内侧沿周向设置有多个齿以形成不完全齿轮；活动夹爪组件包括第二横梁、竖直杆和活动夹爪，传动组件包括传动杆和传动齿轮，传动齿轮与不完全齿轮相啮合，传动杆的两端分别与竖直杆和传动齿轮转动连接。本发明提供的转动夹爪便于实现对不同尺寸范围轴类坯料的抓取，减少了工人的工作量，提高了生产效率，保证了抓取的稳定性和准确性。

本发明公开了一种机器人用灵活夹具，包括夹具底座与固定柱体，所述固定柱体设置于夹具底座的底部，并与夹具底座焊接；所述夹具底座的一侧对称设有横板，且所述横板与夹具底座垂直设置，并与夹具底座焊接，所述横板的顶部设有气压伸缩机，该种机器人用灵活夹具，通过安装的第三夹块和螺杆，可以通过旋转螺杆，改变第三夹块与第二夹块之间的距离，使得第三夹块可以夹取半径较小的物体，操作简单，并且可以通过观察刻度条，可以很精确的确定第三夹块与第二夹块之间的距离，最后还通过凹槽杆，可以让第二夹块上下移动，改变第三夹块的位置，使得第三夹块可以夹取重心较高的物体，并且抓取的比较牢固。