发明专利已授权

基于弹性带自适应包裹的双指操控手及其抓取力估计方法

📄 申请号：CN202311690679.7 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2023-12-11

公开号

CN117532641B

公开日

2026-06-19

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J15_08

IPC 分类号

B25J15_08 , B25J9_16 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

工业自动化, 智能制造, 物流搬运, 精密装配

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摘要

本发明公开基于弹性带自适应包裹的双指操控手及其抓取力估计方法，属于机器人操控手技术领域；包括：舵机固定架，舵机固定架的左右两侧分别铰接有一个手指，并设置舵机来驱动手指转动；舵机固定架上设置有两个微型减速电机，并分别在输出轴固定一个第一齿轮，舵机固定架上转动连接有两个第一号轴，两个第一号轴上分别固定有一个第二齿轮并分别与两个第一齿轮啮合；两个手指上固定有一个压力传感器，压力传感器的一端转动连接有第二号轴，两个手指的上端部分别转动连接有一个第三号轴；两个手指上分别安装有一个弹性带，每个手指上的弹性带分别绕过第三号轴、第二号轴以及靠近该手指的第一号轴，并将弹性带张紧，提高了对抓取物的灵活操控能力。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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