发明专利已授权

一种基于鲁棒混合滤波的车辆侧倾角与俯仰角估计方法

📄 申请号：CN201810060029.7 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2018-01-22

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C1_00

IPC 分类号

G01C1_00 , G01C9_00 ,

技术画像

所属领域

车辆动力学车辆动力学状态估计滤波算法

应用场景

车辆安全控制, 自动驾驶, 车身稳定控制

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摘要

本发明公开了一种基于鲁棒混合滤波的车辆侧倾角与俯仰角估计方法，它包括如下步骤：对四轮车行驶情况建立连续动力学模型；考虑复杂环境下的混合扰动，建立系统状态方程，观测方程和输出方程，构建系统滤波器；给出系统误差模型，进一步给出基于最差非随机扰动下的系统误差模型，设计并通过迭代算法求解滤波器增益。本发明考虑了复杂环境的影响，针对四轮车动力学模型建立了系统状态方程和观测方程，进一步构建滤波器，在保障系统鲁棒性和抗干扰能力的前提下，对车辆侧倾角α和俯仰角β进行实时高精度的估计。估计结果可以满足实际应用的精度与实时性要求，并且所需的相关参数均可以通过低成本的传感器测得。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20200724

✅ 授权

20180911

?? 实质审查的生效：

20180817

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：15 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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