专利交易市场

本发明公开了一种基于鲁棒混合滤波的车辆侧倾角与俯仰角估计方法，它包括如下步骤：对四轮车行驶情况建立连续动力学模型；考虑复杂环境下的混合扰动，建立系统状态方程，观测方程和输出方程，构建系统滤波器；给出系统误差模型，进一步给出基于最差非随机扰动下的系统误差模型，设计并通过迭代算法求解滤波器增益。本发明考虑了复杂环境的影响，针对四轮车动力学模型建立了系统状态方程和观测方程，进一步构建滤波器，在保障系统鲁棒性和抗干扰能力的前提下，对车辆侧倾角α和俯仰角β进行实时高精度的估计。估计结果可以满足实际应用的精度与实时性要求，并且所需的相关参数均可以通过低成本的传感器测得。

本发明提供一种车辆路面附着系数确定方法及系统，其中，方法包括：获取车辆行驶于的道路的路面类型；获取路面类型对应的预设的路面附着系数确定策略；获取车辆行驶时的行驶数据；基于路面附着系数确定策略，根据行驶数据，确定路面附着系数。本发明的车辆路面附着系数确定方法及系统，首先获取车辆行驶于的道路的路面类型，根据路面类型，采用对应的路面附着系数确定策略，进行车辆与路面的附着系数的确定，无需当车辆经过不同路面类型的路面时均估测汽车每一轮胎的路面附着系数，提升合理性，更节省了系统计算资源。

本发明提出了一种车辆簧载质量及道路横向坡度联合估计方法，首先，建立道路横向坡度估计数学模型；建立车辆簧载质量估计数学模型；采用带遗忘因子的递推最小二乘法(RLS)进行两者的联合估计得到联合估计数学模型；根据侧向加速度和横摆角速度实时测量结果计算系统测量矩阵y(k)以及系数矩阵CT(k)，在初始时需对有待估计参数αs进行初始化；计算增益矩阵K及方差矩阵P；计算待估计参数矩阵 最后，循环步骤S4‑S6，直至待估计参数所估计得到的参数变化小于设定误差εd时停止，即可获得车辆总质量和道路横向坡度的估计值，将估计的车辆总质量减去簧下质量部分即可获得车辆簧载质量的估计值。本发明能够更实时、准确地估计车辆簧载质量与道路横向坡度。