发明专利已授权

一种多场景自适应三指机械手

📄 申请号：CN202010506469.8 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2020-06-05

公开号

CN111571632B

公开日

2024-06-07

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J15_10

IPC 分类号

B25J15_10

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人机器人末端执行器自适应控制

应用场景

工业自动化, 智能仓储, 物流分拣, 服务机器人, 医疗辅助

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摘要

一种多场景自适应三指机械手，包括悬挂安装座、以及安装于悬挂安装座上的一个主体机械指和两个副体机械指，主体机械指通过主结构支架安装在悬挂安装座上，两个副体机械指分别通过副结构支架安装在主结构支架的两侧，副结构支架与主结构支架铰接；主体机械指和两个副体机械指在水平面上大致呈“T”字型分布，主体机械指位于“T”字型的下端，两个副体机械指分别位于“T”字型的左右两端，且副体机械指能够绕副结构支架与主结构支架的铰接点旋转。本发明能够通过改变两个副体机械指与主体机械指之间的夹角来改变三指的分布，并以软钢片作为柔性作用件，来适应多种形状的目标物，实现柔性夹取和稳定搬运的多场景自适应。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于路口相似度的信号配时方案推荐方法

当前第 / 件

一种基于角点检测的贴片机吸嘴元件角度的自动校正方法

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