发明专利已授权

一种应用于管道机器人的电子式三轴差速系统

Name: 一种应用于管道机器人的电子式三轴差速系统
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2019101398771
Availability: InStock

📄 申请号：CN201910139877.1 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-02-26

公开号

CN109764109B

公开日

2024-02-13

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

F16H48_12

IPC 分类号

F16H48_12 , F16H48_38 , F16L55_32 , F16L101_30 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人差速控制系统电子控制系统

应用场景

管道检测, 管道巡检, 管道清理, 管道维护, 特种机器人作业

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摘要

一种应用于管道机器人的电子式三轴差速系统,由三台相同直流电动机及一套电子控制系统组成。三台直流电动机捆绑在一起构成正三角形结构，其输出轴分别与三组管道机器人的行走机构相连，每组行走机构各有一个驱动轮；一套电子控制系统由三组直流电动机恒转矩控制系统组成。当管道机器人在直管中运行时，管道机器人三个驱动轮所受阻力相同，如使三台直流电动机所加的主磁通、电枢电压、电枢电阻相同，则三台电动机所产生的电磁转矩相同，这样三个驱动轮的转速相同，即作同步运动；当管道机器人在弯管中运行时，管道机器人三个驱动轮所受阻力不同，使三台电动机的电磁转矩保持相同，这样三个驱动轮因阻力不同而转速不同，即作差速运动。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN109764109B

购买这项专利需要经过哪些流程？

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该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：51 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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📊 出价记录 (3条)

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