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一种应用于管道机器人的电子式三轴差速系统,由三台相同直流电动机及一套电子控制系统组成。三台直流电动机捆绑在一起构成正三角形结构，其输出轴分别与三组管道机器人的行走机构相连，每组行走机构各有一个驱动轮；一套电子控制系统由三组直流电动机恒转矩控制系统组成。当管道机器人在直管中运行时，管道机器人三个驱动轮所受阻力相同，如使三台直流电动机所加的主磁通、电枢电压、电枢电阻相同，则三台电动机所产生的电磁转矩相同，这样三个驱动轮的转速相同，即作同步运动；当管道机器人在弯管中运行时，管道机器人三个驱动轮所受阻力不同，使三台电动机的电磁转矩保持相同，这样三个驱动轮因阻力不同而转速不同，即作差速运动。

本发明公开了一种防滑差速器，属于汽车配件领域。本发明的一种防滑差速器，在外壳体的中部安装有两组用于外接左右车轮半轴的半轴花键毂，两组半轴花键毂的内侧端部通过卡环安装有中心环，主动环的内侧套接在中心环的外侧，主动环的两侧分别啮合安装有左右从动环，左右从动环分别与对应侧的半轴花键毂啮合连接，左右从动环的外侧壁上均设有辅助弹簧，主动环与左从动环之间、主动环与右从动环之间设有能够相互啮合传动并在左从动环和右从动环存在一定转速差时使快转侧的从动环与主动环相脱离的卡齿结构。本发明的差速器，结构简单、设计巧妙、使用方便、工作可靠，在悬空打滑路面行驶时，很好地解决了车轮打滑空转问题，明显提高了汽车的通过能力。