本发明公开了一种三自由度连续体机器人主操作手，包括：基座，所述基座上设置有扁平伺服电机；水平转动机构，包括圆盘转动平台，通过螺栓与扁平伺服电机的外转子固定连接；前后进给机构，包括滑轨支撑盘，连接圆盘转动平台；偏摆机构，包括连杆结构，所述连杆结构为左右对称设置。所述扁平伺服电机的内转子通过螺栓固定在基座上。本发明通过对连续体操作臂自由度分析，提出了一种具有关节映射关系的主操作手，可实现直觉操作，有效提高操作者的沉浸感。本发明通过关节映射关系，简化主操作手结构，可以有效降低主操作手的加工制造成本。
📄 2021114857104
📂 A61B34_37
👤 临沂大学
📅 2021-12-07
本发明公开了一种三自由度连续体机器人主操作手，包括：基座，所述基座上设置有扁平伺服电机；水平转动机构，包括圆盘转动平台，通过螺栓与扁平伺服电机的外转子固定连接；前后进给机构，包括滑轨支撑盘，连接圆盘转动平台；偏摆机构，包括连杆结构，所述连杆结构为左右对称设置。所述扁平伺服电机的内转子通过螺栓固定在基座上。本发明通过对连续体操作臂自由度分析，提出了一种具有关节映射关系的主操作手，可实现直觉操作，有效提高操作者的沉浸感。本发明通过关节映射关系，简化主操作手结构，可以有效降低主操作手的加工制造成本。
📄 2021114857104
📂 A61B34_37
👤 临沂大学
📅 2021-12-07
本发明属于医疗器械技术领域，具体为一种主从微创血管介入手术机器人主端多器械操作装置，包括基板、两个主操作模块，操作组件包括：第一壳体、第二壳体、第一转轴、第一带轮、第二带轮、旋捻主轴、的旋捻检测编码器、第二传动带以及设置在第二传动带两端的第三带轮和第四带轮；第三带轮上同轴连接有阻力反馈电机，第四带轮上同轴连接有位移检测编码器。本发明通过阻力反馈电机和扭矩传感器的组合为医生提供真实的操作临场感，医生在操控主操作模块时，能够通过力反馈组件有效获得来自从端装置的力反馈，并且能够有效地感知手术过程中导管/导丝在血管中的阻力，避免造成血管破裂。
📄 202210427680X
📂 A61B34_37
👤 燕山大学
📅 2022-04-22
本发明属于力反馈设备技术领域，涉及一种应用于人力反馈设备的主手夹持装置，包括安装支架、伞齿轮传动组件、夹持连杆组件、丝线传动组件和动力源；安装支架用于连接本装置与力反馈系统中其它组件并且固定本装置中的各类传动组件、动力源；夹持连杆组件用于模拟手术器械中的夹持设备，并将向内挤压运动转化为一个直线往复运动；丝线传动组件用于将动力源控制的力反馈准确传递至夹持连杆组件；伞齿轮传动组件用于完成动力源与丝线传动组件的传动和运动方向的转换，该主手夹持装置可以将经由力反馈系统控制提供手部握持端的力反馈，可支持力反馈系统在医学培训场景的应用中对夹持式手术器械的模拟。
📄 2020114816538
📂 A61B34_37
👤 重庆邮电大学
📅 2020-12-15
本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种手术机器人辅助装置。包括：定位组件；第一调节组件，第一调节组件包括第一摆动单元和第一升降单元，第一摆动单元与定位组件的自由端转动连接，第一摆动单元带动第一升降单元摆动；支承座，支承座与第一升降单元连接，第一升降单元驱动支承座运动，手术机器人支承在支承座上。通过在定位组件的基础上设置第一调节组件，并通过第一调节组件与支承座连接，支承座支承手术机器人；在定位组件实现定位后进一步灵活地移动其上的手术机器人，使手术机器人可根据医生的操作意图灵活移动至所需位置。解决了现有技术中存在的手术机器人的重量较大，不利于手术医生长时间操作的问题。
📄 2019104167904
📂 A61B34_37
👤 锐志微创医疗科技(常州)有限公司
📅 2019-05-20
本发明涉及智能机器人领域，具体涉及一种致动装置、传动机构、器械结构及机器人，包括：致动框，致动框铰接于座体；致动器，致动器铰接在致动框内，且致动器的偏转方向与致动框的偏转方向相互垂直；传动索，传动索为两根，两根传动索分别连接致动器的两侧，两根传动索同时、同量一收一放时，致动器偏转，两根所述传动索同时、同量收或放时，所述致动框偏转。通过设置致动装置中的致动器由传动索拉动，无需设置齿轮，不存在耦合现象，结构大大简化，零部件少，体积小，方便和其它驱动传动结构集成设置，可真正实现小型化，解决了现有技术中的机器人的结构存在的零部件较多，重量大，体积大，易发生耦合的技术问题。
📄 2019113438036
📂 A61B34_37
👤 锐志微创医疗科技(常州)有限公司
📅 2019-12-24
本发明提供一种多末端单孔微创手术机器人，主要包括主机械臂、副机械臂、推送杆、锁止杆、固定块与紧固装置。手术时只需开一个创口，通过推送杆可以将不同微创手术器械送至主机械臂末端，并固定，即可实现不同器械的安装或转换。利用此手术机器人开展微创手术，可以达到安全、精准、高效等效果，具有手术创伤少、术中出血量少、住院时间短、术后恢复更快等优势。
📄 2020100517899
📂 A61B34_37
👤 金陵科技学院
📅 2020-01-17
本发明公开了一种外科微创手术机器人，属于医疗器械技术领域，其包括末端执行装置，末端执行装置包括相连的上平台和下平台，上平台上设置有用于夹持医疗器具的两个交叉设置的夹钳，各夹钳与上平台之间为转动连接，末端执行装置还包括传动臂、定位座及中间轴，传动臂有两根，其中一根传动臂与一个夹钳的末端相铰接，另一根传动臂与另一个夹钳的末端相铰接，两根传动臂的另一端均与定位座相铰接，定位座与所述中间轴相连；所述机器人还包括驱动装置，驱动装置包括用于带动所述下平台实现平移和摆动的第一驱动装置以及用于带动中间轴实现旋转旋转驱动装置。利用本发明代替人手夹持医疗器具，减少了手术过程中因人手抖动带来的手术伤害。
📄 2017108202880
📂 A61B34_37
👤 山东科技大学
📅 2017-09-13
柿子坊 · 知识产权运营
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