发明专利已授权

一种机器人单目视觉鲁棒定位估计方法

📄 申请号：CN201910548947.9 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2019-06-24

公开号

CN110274598B

公开日

2023-03-24

申请人

西安工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20

技术画像

所属领域

单目视觉计算机视觉视觉定位机器人定位单目视觉

应用场景

机器人导航, 自动驾驶, 无人机导航, 增强现实, 智能机器人

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摘要

本发明公开了一种机器人单目视觉鲁棒定位估计方法，包括：在第一、二关键帧图像特征匹配点对中选择一个随机样本进行初始定位估计，建立两关键帧图像的极几何关系，以匹配点与极线之间的距离作为初始距离误差进行聚类剔除误匹配点，计算初始定位估计的偏置距离修正初始距离误差作为该匹配点权重依据，采用最小化误差平方和重新鲁棒估计机器人位姿，利用三角测量原理建立局部路标三维地图；在第三关键帧及其后续关键帧图像的特征点与局部路标匹配点对中选择一个随机样本估计初始定位，利用重投影初始距离误差进行聚类剔除误匹配点，采用优化方法重新鲁棒估计机器人位姿。本发明可以快速、可靠地去除误匹配点，实现机器人定位的鲁棒估计。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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