发明专利已授权

一种用于小型管道探测的尺蠖型磁控软机器人及使用方法

📄 申请号：CN202110711692.0 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2021-06-25

公开号

CN113236905B

公开日

2022-10-18

申请人

杭州电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

F16L55_32

IPC 分类号

F16L55_32 , F16L55_40 , F16L101_30 ,

技术画像

所属领域

管道软体机器人磁控驱动仿生运动机构管道

应用场景

管道探测, 工业检测, 设备维护, 狭小空间作业

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摘要

本发明公开了一种用于小型管道探测的尺蠖型磁控软机器人及使用方法。提供了一种用于小型管道探测的尺蠖型磁控软机器人，仿照自然界尺蠖的结构和运动原理，通过有限元仿真的方式进行了结构优化，确定了横、纵的锯齿状结构，可以实现较大的弯曲变形，配合可控磁场操作台使用，能够实现直行以及绕x轴和z轴两个维度的弯曲运动等多种运动模式。在软机器人上还设有微型摄像头和微型照明灯，可以实现在小型黑暗空间自由移动和探测，同时采用多材料3D打印技术，整体一次性打印制作而成，精度准确，全软的结构可通过柔性变形通过窄缝等狭小的空间。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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