发明专利已授权

基于势能场和隐马尔可夫模型的车辆路径规划方法及系统

📄 申请号：CN202111028642.9 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2021-09-02

公开号

CN113720346A

公开日

2021-11-30

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_34

IPC 分类号

G01C21_34

技术画像

所属领域

车辆路径规划路径规划隐马尔可夫模型自动驾驶车辆路径规划

应用场景

自动驾驶, 智能网联汽车, 车辆导航, 自动泊车, 智能交通系统

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摘要

本发明属于汽车领域，涉及一种基于势能场和隐马尔可夫模型的车辆路径规划方法及系统；所述方法包括自主车辆进行环境感知采集障碍车辆信息和道路信息，并建立出道路势场模型和障碍车辆势场模型；根据障碍车辆的运动状态，利用隐马尔科夫模型进行识别观测，预测得到自主车辆在下一时刻的动作，并作出安全决策或避障决策；确定出障碍车辆横向的最小势场力点，结合换道决策进行路径规划；确定出障碍车辆纵向的最小势场力点，结合跟驰决策进行路径规划；本发明能够有效解决在考虑道路环境和自主车辆特性条件下的避撞问题和路径规划问题，通过HMM模型可使车辆规划出合理路径使车辆安全避障，有助于提高车辆避障效率与稳定性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240723

?? 专利权的转移：

20230704

✅ 授权

20211217

?? 实质审查的生效：

20211130

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：39 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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