发明专利已授权

一种适用于变绳长双摆型船用起重机的滑模控制方法

📄 申请号：CN202311242696.4 📄 发布日：2026/06/05

著录项目信息

申请日

2023-09-25

公开号

CN117105096B

公开日

2024-02-23

申请人

深圳万知达科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B66C13_18

IPC 分类号

B66C13_18 , B66C13_06 , G05B13_04 ,

技术画像

所属领域

滑模控制滑模控制自动控制系统非线性控制

应用场景

船用起重机, 海上货物装卸, 船舶补给, 海洋工程

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摘要

本发明提供一种适用于变绳长双摆型船用起重机的滑模控制方法,旨在解决传统线性控制方法导致非线性船用起重机系统减摆效果不佳、响应速度慢的问题。首先,在缆绳长度可以改变和吊钩质量不可忽略的情况下,建立具有双摆特性船用起重机的动力学模型,然后,采用干扰观测器对未知波浪有界干扰进行估计补偿,最后,针对系统可驱动状态向量构造包含吊钩摆角导数和负载摆角导数的滑模面,以确保系统的状态输出及早得到修正,分别设计基于台车位置与缆绳长度的控制律,以实现变绳长双摆型船用起重机的镇定控制。本发明提高了船用起重机非线性模型的准确性,使系统状态在有限时间内快速收敛到平衡状态,并且能够有效地抑制负载和吊钩的摆动角度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240607

?? 专利权的转移：

20240223

✅ 授权

20231212

?? 实质审查的生效：

20231124

📄 公开

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¥13000.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：46 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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