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本发明提出了一种用于货运中心的集装箱控制系统和工作方法，该系统包括横跨于运输线两侧的集装箱门式起重机，以及铺设于运输线两侧用于集装箱门式起重机沿运输线方向行走的轨道；在行走轨道间设置有集装箱临时装卸区域和集装箱存储区域；还包括设置于每个集装箱上的集装箱箱号，以及设置在集装箱门式起重机桥吊上的C个摄像头，所述C为正整数，分别为第1摄像头、第2摄像头、第3摄像头、……、第C摄像头，第c摄像头的图像信号输出端与集装箱门式起重机控制器的第c摄像头图像信号输入端相连，所述c为小于或者等于C的正整数。本发明能够通过集装箱ID对集装箱进行位置摆放，降低人工记录的繁琐。

本发明提供一种适用于变绳长双摆型船用起重机的滑模控制方法,旨在解决传统线性控制方法导致非线性船用起重机系统减摆效果不佳、响应速度慢的问题。首先,在缆绳长度可以改变和吊钩质量不可忽略的情况下,建立具有双摆特性船用起重机的动力学模型,然后,采用干扰观测器对未知波浪有界干扰进行估计补偿,最后,针对系统可驱动状态向量构造包含吊钩摆角导数和负载摆角导数的滑模面,以确保系统的状态输出及早得到修正,分别设计基于台车位置与缆绳长度的控制律,以实现变绳长双摆型船用起重机的镇定控制。本发明提高了船用起重机非线性模型的准确性,使系统状态在有限时间内快速收敛到平衡状态,并且能够有效地抑制负载和吊钩的摆动角度。

本发明公开一种自适应欠驱动门机消摆防冲顶系统及方法，涉及起重机技术领域，包括：软件仿真平台和硬件模拟平台；硬件模拟平台配置有控制系统和视觉测量模块；软件仿真平台对现实门座机所处的工作场景下运送吊装货物的运动轨迹进行模拟，构建运动轨迹的控制仿真模型、消摆模型及防冲顶模型；硬件模拟平台基于现实门座机的尺寸及其工作场景搭建门座机运输模型；控制系统与软件仿真平台数据通信连接，基于软件仿真平台构建的控制仿真模型得到的轨迹控制参数控制门座机运输模型运动，实现对门座机现实运输情况的模拟，进而完成对控制仿真模型、消摆模型及防冲顶模型的训练和验证。本系统保证了运输时候的偏移自我适应性以及运输稳定性。

本实用新型涉及起重机模块化控制器技术领域，公开了一种起重机的模块化控制器，包括固定箱和顶框，所述固定箱的一侧固定连接有把手，所述固定箱的前端固定连接有铰接座，所述铰接座之间活动铰接有连接座，所述连接座的底端固定连接有活动盖板，所述固定箱的顶端固定连接有顶框，所述顶框的顶端设置有橡胶套，所述橡胶套的内部固定连接有推杆。该起重机的模块化控制器通过设置有固定框、预留槽、连接块，可将固定框通过预留槽从顶部向下套接在连接块上固定，这时固定框可对橡胶套进行防护，避免外部产生磨损，利用预留槽，推杆可在预留槽的内部可活动，解决了的推杆底部橡胶套外部容易产生灰尘和磨损的问题。

本实用新型公开了一种可调节定位机构，用于对吊机进行定位，包括底部固定板、定位板以及限位卡板，底部固定板两端设置有两个沿其厚度方向贯通的限位孔，定位板面贴设置在底部固定板的上表面，定位板沿长度方向的两端分别向内侧凹陷形成限位滑槽，定位板可沿着底部固定板的长度方向滑动，且在此过程中，两个限位孔分别与两个限位滑槽上下贯通；限位卡板设置在定位板上，限位卡板有两个，二者之间形成卡设空间，以卡设限位吊机，本实用新型的可调节定位机构中，结构简单，经济实用，可以快速精确的对吊机进行限位固定。

本发明公开了一种双门式起重机的协同控制方法、装置、计算机设备。其中，所述方法包括：第一托臂根据第一货物的重心位置，在水平方向上托举该第一货物，第二托臂根据第二货物的重心位置，在垂直方向上托举该第二货物，协同控制装置根据该托举的该第一货物、第二货物，配置该第一托臂、第二托臂的垂直距离和配置第一升降装置对该第一托臂的第一升降速度、第一升降方向与第二升降装置对该第二托臂的第二升降速度、第二升降方向，该第一升降装置对该第一托臂、第二托壁进行匹配该第一升降速度、第一升降方向的升降，该第二升降速度、第二升降方向的升降。通过上述方式，能够实现双门式起重机能够协同同步进行水平方向和竖直方向的货物装卸。