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一种旋转吊具自适应控制电路，首先通过电位器测量出被吊物的中心与水平坐标之间的角度值，之后PLC根据该角度值测算出相应的电位器组织和电压，然后PLC根据上述信号进行计算，最后控制变频器驱动吊具转动准确的角度，将吊具自动旋转到需要抓取的位置，完成抓取动作，操作简单可靠。

本发明公开了一种建筑施工塔吊机群防碰撞中央处理装置，用于塔吊机群，防碰撞预警中央处理装置包括：第一塔吊机横臂高度确定单元模块，确定第一塔吊机的横臂高度H1；第二塔吊机横臂高度确定单元模块，确定第二塔吊机的横臂高度H2；横臂高度比较单元模块，比较H1和H2，将横臂高度较低的塔吊机确定为低高度塔吊机，将横臂高度较高的塔吊机确定为高高度塔吊机；吊绳位置确定单元模块，确定高高度塔吊机的吊绳的位置；横臂位置确定单元模块，确定低高度塔吊机的横臂的位置；空间距离确定单元模块，确定吊绳与横臂的空间距离；报警指示单元模块，当空间距离小于防碰撞距离时，指示第一和第二塔吊机的报警装置进行报警。

本发明公开了基于计算机视觉检测的群塔作业防碰撞系统，属于建筑安全系统技术领域，包括中央主控系统、传输模块、调度模块、预警模块、处理模块、计算模块，所述中央主控系统设置于计算机上，计算机包括位于塔吊内部的第一主机以及与地面人员连接的第二主机，所述中央主控系统通过网络信号与传输模块、计算模块、调度模块、预警模块以及处理模块连接；所述中央主控系统包括管理员的访问权限以及登录端，所述访问权限包括密码验证，密码输入数值保持与在中央主控系统预设的数值一样才能进入中央主控系统，若不一致则无法进入。该基于计算机视觉检测的群塔作业防碰撞系统，使得塔吊群体作业时，合理安全的范围内，满足安全使用的条件。

本发明公开了一种基于PLC的桥梁转体北斗定位方法，包括旋转梁体和固定梁体，所述旋转梁体用于在提升旋转机构的驱动下与所述固定梁体连接；桥梁转体北斗定位方法包括：用于旋转梁体的定位传感器进行定位安装的步骤；用于PLC控制器(4)控制旋转梁体(1)进行提升定位的步骤；用于旋转梁体与固定梁体(2)之间进行旋转对准的步骤；用于PLC控制器(4)与智能终端之间进行定位数据传输和控制的步骤。有益效果：实际与虚拟相结合，整个过程均由PLC控制器进行控制，速度可调，智能可靠。

本发明公布了一种单参数调整的欠驱动吊车作业全过程自抗扰控制方法，其特征在于：根据台车起始及目标位置，考虑台车速度、加速度及作业环境等安全性约束条件，生成效率优先的台车理想作业轨迹，并和台车实际位置进行对比后，构造台车运动的误差反馈控制律；根据吊车负载摆动状态方程设计扩张状态观测器，并构造抑制负载摆动的误差反馈控制律，进而形成不依赖于系统模型参数、且能有效抑制扰动的台车作业轨迹和负载摆动自抗扰控制器；使用Hurwitz稳定矩阵特征值和控制系统增益产生关联，使繁琐的控制系统参数调整转化为很容易实施的单参数调整，实现了在模型参数不确定及外界干扰下吊车能全过程按照设定的理想轨迹运行，并使摆角尽可能小。