一种基于未知输入观测器技术的桥式吊车滑模控制方法，建立桥式吊车系统的动力学模型，初始化系统状态及控制参数；设计未知输入观测器；设计双层双曲趋近律；基于未知输入观测器和双层双曲趋近律，设计滑模控制器。本发明能够有效解决不同持续性非匹配扰动条件下桥式吊车的快速定位问题，有效抑制桥式吊车的负载残余摆动，保证控制输入的平稳。
📄 2022102068145
📂 B66C13_06
👤 浙江工业大学
📅 2022-03-04
本发明公开了一种路桥施工用起重机，属于起重机领域，包括本体，所述本体的顶部滑动连接有运载小车，所述运载小车的底部转动连接有挂钩，所述运载小车的内部中部设置有保护机构，所述保护机构的底部与挂钩固定连接；保护机构，所述保护机构用于对挂钩的限制，使挂钩在运载小车的控制下向下移动过程中带着保护机构一起移动，通过旋转杆限制挂钩的移动，防止挂钩移动过程摆动。通过运载小车对限制杆的位移限制，使限制杆带着挂钩移动时不会晃动，而限制杆与旋转杆之间转动连接，可以通过控制旋转杆的旋转控制挂钩的旋转角度，通过控制挂钩的旋转即可对放置呈不同角度的重物更加方便，适用范围更加广泛。
📄 2023101929777
📂 B66C13_06
👤 临沂大学
📅 2023-03-03
本实用新型公开了一种建筑物品吊装防摆动结构，包括支架，所述支架顶部的左侧固定连接有正反转电机，所述正反转电机的输出端固定连接有转轴，所述转轴的表面固定连接有连接绳，所述连接绳的底部固定连接有空心板，所述支架内表面的两侧均开设有滑槽，滑槽的内腔滑动连接有滑块，滑块的一侧与空心板固定连接。本实用新型通过支架、正反转电机、转轴、第一轴承、固定块、连接绳、空心板、滑槽、滑块、双轴电机、蜗杆、蜗轮、活动轴、第二轴承、连接带、壳体、电动伸缩杆、横板、万向轮、柜体、蓄电池和PLC控制器的配合，解决了现有的吊装设备工作时物件容易摆动，导致物件不稳定，使得物件容易掉落，无法满足使用要求的问题。
📄 2023211310400
📂 B66C13_06
👤 顾军
📅 2023-05-08
本实用新型涉及动力组件技术领域，且公开了一种起重机动力组件，包括起重机本体、收线箱、电机和收线轮，收线箱固定安装在起重机本体上，电机固定安装在收线箱的后侧壁面，电机的输出端活动贯穿收线箱的后侧壁面，电机的输出端固定安装在收线轮的后侧端面上，收线轮的前侧端面固定安装有连接杆，连接杆的前侧端面转动安装在收线箱腔内的前部壁面上。当开启电机的时候，电机的输出端会带着收线轮转动，齿轮会跟随收线轮一起运动，在收线轮的外壁上绕接上钢丝，这样就可以对钢丝进行收放的工作，钢丝就可以起降货物，当电机发生故障或者突然发生断电的情况，停止机构可以对齿轮进行停止的操作，这样收线轮就可以保持静止的状态。
📄 2022225801456
📂 B66C13_06
👤 山东益统重工机械有限公司
📅 2022-09-28
已申报项目
一种起重机防晃装置，其主要包括拉索机构、载重索机构、牵索机构、拉块、拉块动滑轮和载重滑轮，拉索机构，载重索机构以及牵索机构共同控制重物在空间内的位置。本发明负载大、起吊空间域广、能够起到大幅度并且快速地降低起吊重物沿吊臂垂直方向以及沿吊臂方向上晃动的作用，能满足狭长货物置放环境的要求。
📄 2018104356352
📂 B66C13_06
👤 燕山大学
📅 2018-05-02
本发明公开一种基于输入整形和轨道规划的桥式抓斗卸船机防摇控制方法，涉及起重机技术领域，构建可描述变幅运动、旋转运动和起升运动的桥式抓斗卸船机系统动力学模型，根据起点和终点对运行过程的加速段、匀速段和减速段进行轨迹规划。根据桥式抓斗卸船机象鼻梁前端到吊重中心的钢丝绳绳长估计摆动周期，基于摆动周期对输入信号进行整形处理，减少系统的初始摆动。在匀速段，通过实时获取偏角，根据偏角大小和方向进行加减速控制，对运动过程中的实时扰动产生的摆动进行较好的抑制。本发明可以实现更优的防摆控制，提升桥式抓斗卸船机的稳定性和安全性，且本发明的控制方法简单，易于工程实现，具有十分广阔的工程应用前景。
📄 2025100723348
📂 B66C13_06
👤 燕山大学,唐山港集团股份有限公司
📅 2025-01-17
本发明公开了一种基于事件触发的塔吊摆动抑制控制方法与系统，属于塔式吊车防摆技术领域，该系统由传感器、执行器、信号送变控制器等部件而组成，该控制方法具备避免安全事故并提高作业效率的功能。本发明能够在使用起重机时负载不可避免的出现摆动时快速抑制其摆动，直至其摆动角度减小到可接受的范围内，进而有效的避免起重机作业过程中出现安全事故并提高其工作效率。
📄 2023106340203
📂 B66C13_06
👤 燕山大学
📅 2023-05-31
本发明公开了一种基于复合积分互补滑模控制的塔式吊车系统防摆控制方法，属于塔式吊车技术领域，步骤1，定义塔式吊车系统误差变量：用于表征塔式吊车实际运行状态与理想状态之间的差异，以实现定位防摆控制目标；步骤2，构建复合积分互补滑模控制器：根据步骤1中定义的塔式吊车系统误差变量，充分考虑塔吊系统的欠驱动特性，构建复合积分互补滑模控制器，该控制器抑制塔吊系统的负载摆动，保持系统的稳定性和控制精度；步骤3，控制塔式吊车系统运行：利用步骤2中构建的复合积分互补滑模控制器，对塔吊系统的运行状态进行实时控制，所述控制器根据塔吊当前的负载、位置、速度状态信息，实现对塔吊负载的平稳、精确搬运，同时有效抑制负载的摆动。
📄 202411525022X
📂 B66C13_06
👤 燕山大学
📅 2024-10-30
本实用新型涉及光伏技术领域，且公开了一种建筑施工用光伏板吊运设备，包括主体机构、拉伸机构与旋转机构，所述拉伸机构位于主体机构的下方，所述旋转机构位于拉伸机构的下方；所述主体机构包括壳体一、壳体二、吸气管、密封垫、真空泵、排气孔与条形栅一，所述壳体二活动安装在壳体一的内部，所述吸气管固定安装在壳体二的左端，所述密封垫固定安装在吸气管的外部，所述真空泵固定安装在壳体二的内部，所述真空泵固定连通吸气管，所述排气孔固定设置在壳体二的下端。该建筑施工用光伏板吊运设备，能够防止光伏板由于晃动而发生触碰导致的损坏，能够有效的提升光伏板的安全性，提升了工作人员的工作效率。
📄 2023233352716
📂 B66C13_06
👤 梁雨峰
📅 2023-12-07
本实用新型公开了一种起重机用的防晃动起升机构，包括：主体部件，所述主体部件包括起重机主体。本实用新型，设有圆环、支架和伸缩块，电机一驱动圆环限位移动可使绳索收卷时均匀缠绕在收卷辊上，液压柱控制支架下移可降低重心提高货物的稳定性，双轴电机控制两个伸缩块外移可使绳索紧绷进而使货物快速稳定停止摇晃；该步骤，提高稳定防晃效果，布线均匀，可使装置的使用效果更好；基于上述有益效果，设有旋转块、固定座、卡块和齿轮，在旋转块与固定座之间的转动连接下可旋转挂钩与货物连接，而在弹簧的弹性作用力下卡块复位与齿轮啮合完成对挂钩的方向固定；该步骤，挂钩方向可调节固定，避免绳索扭曲，提高了使用安全性。
📄 2025210491997
📂 B66C13_06
👤 南通浩正机械设备有限公司
📅 2025-05-27
本实用新型涉及控制器技术领域，且公开了一种防摇控制器，包括底板，所述底板顶部的四角均开设有安装孔，所述底板的顶部固定安装有固定柱，所述固定柱的顶端活动套接有滑杆，所述滑杆的顶端固定安装有顶板，所述固定柱的外侧面活动套接有弹簧，所述顶板的顶部固定连接有箱体。该防摇控制器，通过设置在箱体正面的电机，使扇叶转动，并抽取箱体内部的空气，位于箱体后方的过滤网作为进风口，防止了颗粒或灰尘进入到箱体内部，空气进入到箱体后，由箱体的右侧向左侧移动，通过过滤罩被扇叶吹出，空气在移动的过程中带动箱体内部的灰尘和内部元件产生的热量，并移动到外部，达到了清理灰尘和散热的效果，使防摇控制器能够良好运行。
📄 2019216985957
📂 B66C13_06
👤 薏莱蒲茵(唐山)科技有限公司
📅 2019-10-11
已申报项目
本实用新型公开了一种风力发电机传动箱维修吊装设备，包括：吊装立架，所述吊装立架中通过导向滑轨水平滑动设置有吊装横架，所述吊装立架的顶部安装有牵引机构，且牵引机构与所述吊装横架连接，所述吊装横架的底部通过吊绳连接有吊钩；吊装横架的两端对称固定有两组定位机构，吊装横架中还设置有驱动机构，驱动机构用于同步驱动两组定位机构对吊装横架上吊装的发电机传动箱进行定位固定。本实用新型实现通过驱动机构驱动两组定位机构将吊装的传动箱进行四点抵接固定，防止吊起传动箱出现晃动，提高吊装的稳定性，同时可以防止对传动箱进行检修操作时受力导致传动箱出现晃动，检修操作更加的方便，提高作业的安全性。
📄 2023210469462
📂 B66C13_06
👤 苏州维吉克精密机械有限公司
📅 2023-05-05
已申报项目
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