发明专利已授权

一种多障碍物下双向搜索的UUV蚁群路径规划方法

📄 申请号：CN202311228563.1 📄 发布日：2026/06/05

著录项目信息

申请日

2023-09-21

公开号

CN117109622B

公开日

2024-03-26

申请人

深圳万知达科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_34

IPC 分类号

G01C21_34

技术画像

所属领域

路径规划路径规划蚁群优化算法自主导航控制

应用场景

海洋勘测, 水下环境监测, 水下搜索救援, 海底管道巡检, 海洋资源开发

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摘要

本发明旨在解决传统蚁群方法在路径规划上容易陷入局部最优路径和迭代时间过长等问题，公开了一种多障碍物下双向搜索的UUV蚁群路径规划方法，具体包括：在传统蚁群方法基础上，针对大多数障碍物形状不规则，理想为栅格状且大小一致的障碍物；当传统蚁群方法，从起始点出发向目标点寻找路径上，引入一条从目标点出发向起始点的寻优路线，在两条寻优路径的加持下加快了寻优速度；并且引入了交叉点以及交叉点之间连通关系，同时在交叉点的数量上也加以限制避免计算缓慢，最后通过交叉点以及连通关系和信息素浓度值的快速回溯，找到最优路径。本发明减少了传统蚁群方法在路径规划上迭代时间，以及减少了易陷入局部最优解的可能性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20241018

?? 专利权的转移：

20240326

✅ 授权

20231212

?? 实质审查的生效：

20231124

📄 公开

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