发明专利已授权

基于八叉树地图的自适应多分辨率A*算法的路径规划方法

📄 申请号：CN202310225563.X 📄 发布日：2026/06/05

著录项目信息

申请日

2023-03-10

公开号

CN116380068A

公开日

2023-07-04

申请人

南昌大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20 , G06F16_29 ,

技术画像

所属领域

路径规划路径规划 A*算法八叉树地图

应用场景

移动机器人自主导航, AGV路径规划, 仓储物流, 工业自动化, 无人机自主巡检

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摘要

本发明公开了一种基于八叉树地图的自适应多分辨率A*算法的路径规划方法，包括1）获取八叉树地图信息，发布给路径规划节点；2）调整当前地图深度，并在当前深度下运用改进相邻节点搜索策略在八叉树地图中进行路径规划，得到路径T1；3）根据变分辨率阈值从第一次规划出的的路径中选取第二次路径规划的终点，并从该路径中删除起始点到二次路径规划终点之间的路径点，再次调整当前地图深度，进行较高分辨率下的第二次路径规划，得到路径Th；4）将获得的路径T1与路径Th进行拼接，得到一条近距离较高分辨率且远距离较低分辨率的多分辨率路径T。本发明方法能够大幅提高算法的运行速度，相比现有算法可以更快的生成适合移动机器人行驶的安全路径。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250822

✅ 授权

20250812

⏳ 专利申请权的转移：

20250801

⏳ 专利申请权的转移：

20230721

?? 实质审查的生效：

20230704

📄 公开

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