发明专利已授权

异步时钟下水下移动目标协同定位方法

📄 申请号：CN201610237937.X 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2016-04-15

公开号

CN105929405B

公开日

2019-02-01

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01S15_74

IPC 分类号

G01S15_74 , G01S7_52 , G01S5_30 , G01S5_26 ,

技术画像

所属领域

协同定位协同定位水声定位时钟同步

应用场景

水下目标定位, 水下机器人协同作业, 海洋环境监测, 水下搜救, 海底资源勘探

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摘要

本发明公开一种异步时钟下水下移动目标协同定位方法，包括以下步骤：四个潜器在水面上通过GPS进行自定位和时钟同步；1号潜器下潜到一定深度后进行自定位，估计水流速度并广播给其他潜器，随后继续下潜；另外三个潜器收到水流速度信息后下潜，并周期性地广播HELLO；目标收到HELLO后发送定位请求；每个潜器接收到定位请求后，进入等待模式，等待接收编号在它之前的潜器发来的时间戳，当它确认接收到全部的时间戳后，将自身记录的时间戳发送给编号在它之后的潜器和目标；目标接收到四个潜器发送的时间戳后，发送终止信息，并根据水流速度定位补偿，获取自身位置，定位结束。本发明可以在异步时钟及水流环境中，实现较高精度的目标定位。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种锆钛合金双辉等离子渗氮的表面强化方法

当前第 / 件

一种基于极曲线几何的鱼眼图像稠密立体匹配方法

同领域国内专利 · IPC: (G01S15_74)

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