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一种基于一致性估计与休眠调度的水下目标协同追踪方法，包括以下步骤：部署两类水下传感器节点，设定节点初始时刻处于具有低频反射探测功能的休眠状态；休眠传感器节点周期性判断是否转为激活状态；进入唤醒状态的传感器，发送水声脉冲信号对目标进行探测，进而确定目标位置；为得到精确度较高的目标位置信息，对两类节点的观测信息进行一致性估计；根据预测到的目标运动轨迹，动态激活处于目标预测路径区域的传感器，并设定这些节点的工作循环周期与占空比，同时水下动态传感器动态调整位置以实现对目标持续、动态跟踪。本发明具有提高目标追踪的精度、减少能量消耗、延长网络的寿命等优点。

一种基于贝叶斯估计的水下目标追踪方法：在水下探测区域，随机部署n个传感器节点构建水声传感网络，根据与周围传感器节点的距离确定邻居集合；根据水下传感器节点的监测信息，设计单节点贝叶斯估计策略判断目标是否存在；在单节点贝叶斯估计基础上，设计一致性贝叶斯估计策略的先验概率及后验概率，以提高目标追踪精度；根据任一传感器节点i在k时刻对目标位置的概率信息，通过对目标可能存在位置的概率信息分析，构建目标存在位置的相对熵，用以描述不同传感器节点对目标存在位置估测概率的准确性；计算出不同传感器节点对水下目标估计位置的相对熵后，通过最优化寻找相对熵最小时所对应的位置空间点，该点即为当前目标最有可能存在的位置；构建最优化公式，进而可实现对目标的准确追踪。

本发明所提供了一种基于物联网的长江江豚被动声呐定位和追踪系统，包括：浮标监测设备层、定位和追踪信息管理层、信息传输层；浮标监测设备层用于采集前端数据并进行处理；浮标监测设备层包括多套浮标监测设备，每套浮标监测设备构成一个江豚定位追踪监测点；定位和追踪信息管理层用于接收信息、处理信息、分析信息、存储信息；信息传输层采用LoRa方式实现无线组网通信组网并进行数据的传输。本发明能对长江江豚声呐信号进行采集，并记录长江江豚实时活动情况，并记录相应水文水质情况，为江豚保护和研究提供数据支持，本系统低功耗、可持续工作、准确性高、易于使用及维护。

本发明公开了基于频谱共振峰的多目标空间位置关系预报方法，涉及目标识别跟踪领域，本方法基于多圆柱目标的散射回波成分组成，对其频率响应特性图进行时域回波仿真，根据时域回波图，可以看出目标的主要回波成分包括目标的镜反射波、Franz波以及目标之间的二阶散射波，并根据实际仿真情况给出不同回波的路程计算公式。当不同回波之间的路程差为信号波长的整数倍时，回波之间相互耦合产生干涉、共振现象。在此特性的基础上，本方法给出了不同回波之间的耦合干涉的峰值频率计算公式，对多圆柱目标的间距以及半径信息进行有效的预估。