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本发明公开了一种基于多维度注意力协同轻量化抗噪检测框架的复杂水下侧扫声纳勘探检测方法及装置，所述装置包括：水下侧扫声纳成像设备，用于获取被检目标的声纳图像；计算机，连接所述水下侧扫声纳成像设备，包括：backbone特征提取网络模块，用于通过多尺度边缘精炼模块处理输入声纳图像，输出三个尺度的特征图；neck特征融合网络模块，用于通过聚焦空间自适应局部注意力模块实现跨通道和跨空间的信息融合，并通过通道频率聚合与注意力机制对多尺度特征进行自适应调制与深度信息聚合，输出三个增强特征图；YOLOhead检测头模块，用于根据所述增强特征图生成目标检测框，经非极大值抑制处理后输出检测结果。

本发明公开了一种基于手机自带传感器的物体成像方法。本发明是调用手机的扬声器发射特定频段的声波，并通过手机麦克风接收反射波的信息，同时调用手机的加速度计采集手机的加速度数据。扫描结束后，将反射波数据和加速度数据通过卡尔曼滤波、滑动窗口、硬性归零、声音能量处理等算法处理成一张声学图像。本发明创新性地仅借助手机自带的传感器，作为发射、接收和处理的设备，达到简单地用声波成像物体大致形状的目的，而不需要外接设备。不仅减小了体积，而且成本比较低，有利于声波成像技术在民用领域的推广和普及。

本发明公开了一种基于侧扫声呐的海底目标定位方法和定位系统，侧扫声呐安装于船体外侧，其中定位方法包括：1、获取侧扫声呐的经纬度信息、船体姿态信息和侧扫声呐至海底平面的高度信息，得到声呐源的位置信息；2、计算姿态矫正矩阵；3、确定海底目标相对于声呐源的位置信息；4、利用姿态矫正矩阵T对海底目标的位置信息进行修正，得到海底目标在世界坐标系下的位置信息。该方法结合声呐源GPS坐标、水深距离、船体姿态参数，对海底目标与声呐源的相对位置信息进行修正，从而得到海底目标精确的位置信息。

本发明公开了一种基于压缩感知的合成孔径聚焦超声成像方法，该发明利用压缩感知理论和合成孔径聚焦超声成像方式，在已获得原始阵列回波信号的前提下，将压缩感知理论中的测量矩阵与合成孔径聚焦扫描模式中的通道权值相结合，使得阵列在接收信号过程中实现非均匀采样，得到测量信号；通过原始阵列回波信号和测量信号分别计算得到稀疏矩阵和测量矩阵，并利用稀疏矩阵和测量矩阵导入重建算法中重建数据矩阵以供后续成像处理。本发明方法有效降低了数据矩阵的维度，减少了计算复杂度，较好地恢复出了合成孔径聚焦成像图，为超声实时成像提供了理论参考。

本发明公开了一种基于浅剖声强数据的淤泥层厚度自动提取方法，去除水深误差及噪声误差；提取整幅浅剖图像的声强数据，并将该浅剖图像的声强数据进行合并处理；基于整合后的单道浅剖声强数据构建声强数据改正模型，并对声强数据进行改正；将去除微小波动后的声强数据进行单道剖面数据解译，并确定单道剖面声强图像的波峰数量；根据不同的波峰波谷特征，采用不同的方法以确定淤泥层的上下边界的水深值；对提取出的淤泥层上下边界水深值进行平滑。本方法利用浅剖图像的声强数据，在不消除多次波的情况下，生成声强振幅图像，再根据声强振幅图像的振幅特点，实现对单道剖面淤泥层的提取，进而实现对整幅浅剖图像淤泥层的提取。

本发明公开了一种基于平面波的水下声呐传感器阵列成像方法，在发射信号时，发射子阵的所有阵元同时受激励产生同频同时长的超声波脉冲信号到目标空域，由目标空域的场景产生反射回波信号，接收子阵的所有阵元同时接收回波，再对接收子阵各个阵元接收的回波进行时延处理，得到回波对应的波束数据，对各个方向上的波束数据采用灰度映射将目标图像的灰度图像显示出来，所设计基阵及其成像方法将小孔径阵列的夫琅禾费衍射区传播特性和大孔径的分辨力相结合，在提高图像熵值的同时能够降低图像伪影。

本实用新型涉及一种水声信号超声编码发射系统，属于水下探测领域。本实用新型包括存储模块、控制模块、DAC输出电路、三角波产生电路、比较电路、功率放大及滤波电路和探头，存储模块内存储有波形数据；控制模块的输入端与存储模块的输出端连接，其输出端与DAC输出电路的输入端；DAC输出电路的输出端和三角波产生电路的输出端与比较电路的输入端连接；比较电路的输出端与功率放大及滤波电路的输入端连接；功率放大及滤波电路的输出端与探头连接，探头用于发射信号。本实用新型的DAC输出电路的输出信号波形和三角波产生电路产生的三角波通过比较电路产生与其相对应的PWM波形，再通过功率放大及滤波电路对波形进行恢复与功率放大，从而驱动超声换能器。