发明专利已授权

基于BP神经网络的惯性导航室内定位方法

📄 申请号：CN201910067512.2 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2019-01-24

公开号

CN109579853A

公开日

2019-04-05

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20 , G01C21_16 ,

技术画像

所属领域

人工智能算法人工智能算法惯性导航室内定位

应用场景

室内导航, 机器人定位, 无人系统导航, 智慧城市, 人员定位追踪

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摘要

本发明公开了基于BP神经网络的惯性导航室内定位方法，包括运动数据采集与预处理阶段、离线训练阶段和实时定位阶段。数据采集是通过左、右脚腕可穿戴设备采集人员两脚腕处运动数据、人员身高和步长；数据预处理是利用多传感器信息融合处理得到7个神经网络输入数据-左、右腿部姿态角变化量θ1和θ2、脚腕处加速度均值average、方差variance、左、右脚步伐持续时间time1和time2以及身高stature；离线训练阶段包括：建立神经网络步长估计模型；将7个输入数据和步长数据输入神经网络进行训练；实时定位阶段包括：右脚腕可穿戴设备内部进行步伐识别、实时预测步长以及利用步长和方向角通过航位推算实现实时定位。本发明提高了室内定位的精度、实时性，增强了可靠性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种型材多点柔性往复弯曲压力矫直装置及矫直方法

当前第 / 件

电-气互联综合能源系统最大负荷供应能力的控制方法

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