发明专利已授权

基于多IMU融合的姿态检测方法及其姿态检测装置

📄 申请号：CN202011411697.3 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2020-12-03

公开号

CN112611380B

公开日

2022-07-01

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_18

IPC 分类号

G01C21_18 , G01C21_16 , G01C21_00 , G01C21_08 ,

技术画像

所属领域

检测装置多传感器融合姿态解算惯性测量检测装置

应用场景

机器人姿态控制, 无人机导航, 可穿戴设备运动捕捉, 虚拟现实与增强现实, 车辆姿态检测

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摘要

本发明提供一种基于多IMU融合的姿态检测方法及其姿态检测装置，该装置中多个IMU的安装互相保持一定的角度，使得测量中总有一个IMU有一定的倾角。系统初始化时主IMU下挂载的电子罗盘采集磁场强度以确定初始偏航角的有效性，测量中当电子罗盘检测到强磁干扰时，计算主IMU和辅IMU的倾斜角，使用倾斜角最接近45度或135度的一个IMU来观测偏航角增量，得到多IMU融合的弱漂移的偏航角。根据磁场干扰、加速度或角速度突变情况计算干扰系数S和突变因子I，再将AHRS姿态解算算法解算的偏航角和多IMU融合的弱漂移的偏航角融合，获得多IMU融合抗磁干扰的偏航角。本发明可以提高姿态传感器的抗磁场干扰能力，并且可以削弱无电子罗盘下IMU测量相对偏航角的漂移。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种轧辊磨损自愈装置及其控制方法

当前第 / 件

一种相位误差下的非相干波达方向估计方法

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：93 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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