发明专利已授权

非圆齿轮驱动的双质体冲击式管道机器人及运动建模方法

📄 申请号：CN202110821863.5 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2021-07-19

公开号

CN113503423B

公开日

2022-08-23

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

F16L55_32

IPC 分类号

F16L55_32 , G06F17_13 , G06F30_20 , F16L101_10 , F16L101_30 ,

技术画像

所属领域

机器人机构机器人机构非圆齿轮传动运动建模

应用场景

管道检测, 管道维护, 管道清淤, 工业管道巡检

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摘要

本发明提供一种非圆齿轮驱动的双质体冲击式管道机器人及运动建模方法，管道机器人包括电机、一对非圆齿轮、一对同步圆齿轮、两个偏心块和外部壳体，电机输出轴与主动非圆齿轮固定连接，从动非圆齿轮与同步圆齿轮中的一个连接，两个同步圆齿轮分别与偏心块连接，两个偏心块形状相同，且保持对心旋转，外部壳体与管道内壁保持弹性接触。本发明提出的双质体冲击式管道机器人动力系统完全密封，不需要外部驱动部件，其尺寸、密封、耐腐蚀等性能更有优势，不但具有在普通管道环境下行走的能力，也具有在输送腐蚀、易燃介质或直径较小的特种管道系统中高效率运行的能力。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种防回火的红外线燃气炉

当前第 / 件

一种基于温度均匀控制的无头轧制方法

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