发明专利已授权

用于履带式起重机自由落钩装置的柔性控制方法及其装置

📄 申请号：CN202210946482.4 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2022-08-08

公开号

CN115258948B

公开日

2024-09-17

申请人

燕山大学,南京工程学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B66C13_14

IPC 分类号

B66C13_14 , B66D1_14 , B66D1_28 , B66D1_40 , F15B13_02 , F15B21_08 ,

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统液压控制技术工程机械

应用场景

建筑施工, 基础设施建设, 重型设备吊装, 桩基础施工

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摘要

本发明提供一种用于履带式起重机中自由落钩装置的柔性控制方法，包括：控制器对脚踏板的变化信号进行非线性和滞后性处理；控制器根据重物的重量得到离合器制动腔的压力，同时将离合器离合腔的压力设为定值，通过换算得到比例减压阀的实时电流；将电流信号和控制器选择电流进行作差，并将偏差送入控制器的反馈环节，得到反馈环节中的电流信号；将控制器中前馈环节的电流信号和反馈环节的电流信号相加，并给电流叠加震颤，得到修正的电流信号；控制器通过脚踏板控制比例减压阀，从而进行柔性自由落钩。本发明柔性控制方法及其装置对自由落钩装置的控制方法进行了滞环补偿，减小控制电流中输出压力的非线性，从而减少了非线性带来的制动冲击。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

舰船用三自由度输送平台控制方法

当前第 / 件

一种复合滚柱自动制备装置

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