发明专利已授权

多模式刚柔耦合模块化空间捕获机械手

📄 申请号：CN202310522199.3 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2023-05-10

公开号

CN116552830B

公开日

2025-04-18

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J15_10

IPC 分类号

B25J15_10 , B64G4_00 ,

技术画像

所属领域

空间捕获机械手空间机器人刚柔耦合机构模块化机械手空间捕获机械手

应用场景

空间在轨服务, 空间碎片清除, 航天器捕获与回收, 卫星维修与加注, 空间站操作

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摘要

本发明提供一种多模式刚柔耦合模块化空间捕获机械手，机械手主体包括一个六棱柱基座以及基座上均匀分布三个柔性致动模块，分别为第一柔性致动模块、第二柔性致动模块和第三柔性致动模块，第一柔性致动模块、第二柔性致动模块和第三柔性致动模块均固定在基座上。柔性致动模块包括躯干组件、驱动组件和传动组件。柔性致动模块的躯干组件作为工作部分，对目标物体进行抓握或包络。传动组件分布在躯干组件上，驱动组件通过传动组件对躯干组件提供不同方向的力，实现柔性致动模块的万向弯曲，具有大型非合作目标捕获、柔性抓取的特点，扩展大、质量轻，同时实现了机械手工作过程的刚柔耦合变形抓取，增强了机械手抓取过程中的稳定性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种头戴式设备的抗磁干扰相对偏航角自检测方法

当前第 / 件

基于平面缺陷层的润湿响应结构色防伪薄膜及其制备方法

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