本发明公开了一种自适应欠驱动式非合作目标空间捕获机构。现有捕获机构对捕获目标的尺寸和形状适应性不强。本发明的螺母驱动板和伸展平台分别与变螺距丝杆的第一螺纹和第二螺纹构成螺旋副；螺母驱动板设有衔铁，伸展平台设有电磁铁和行程开关；机械臂驱动板与螺母驱动板通过柔性连接部件连接；三个五杆式机械臂本体沿周向均布且连接在机械臂驱动板上；五杆式机械臂本体中的第三连杆可与扭簧配合转变为欠驱动机构；三个五杆式机械臂本体上均连接有机械臂末端执行机构；缓冲导向机构位于三个五杆式机械臂本体所均布圆周的中心处。本发明采用单一动力源实现三个机械臂展开，具有多自由度，能灵活适应不同尺寸、形状的目标卫星喷管。
📄 2018103056204
📂 B64G4_00
👤 浙江理工大学
📅 2018-04-08
本发明提供一种刚柔耦合空间折展网系捕获机械手，其包括直线驱动组件和捕获收展组件，捕获收展组件沿圆周均布在直线驱动组件四周，直线驱动组件包括丝杠螺母、滚珠丝杠、联轴器、驱动电机、固定座、移动花盘、导柱、支撑架和基座，移动花盘套设在丝杠螺母上，捕获收展组件包括顶端指节、连接指节、转轴、扭簧、底端指节和柔索，顶端指节通过转轴与连接指节转动连接，扭簧套设在转轴上，柔索呈螺旋状依次穿设在各指节中，本发明通过滚珠丝杠与扭簧驱动各指节运动，柔索和捕获收展组件相配合形成捕获网，仅需单根柔索就能控制捕获网收拢与展开，且能根据需求调节捕获网的伸展半径，具有折展比大、适应性强和捕获空间大等优点。
📄 2023110016221
📂 B64G4_00
👤 燕山大学
📅 2023-08-09
本发明提供一种基于在轨搭建的空间站桁架建造装置及方法，包括插杆组件、截面组装组件、机械臂组件、桁架组装组件、侧机架和底面机架。插杆组件的第一Y轴移动平台和机械臂组件分别与底面机架的第一安装端和第二安装端连接，截面组装组件和桁架组装组件分别与侧机架的第一安装端和第二安装端连接。本发明通过截面组装组件上节点单元的布置，实现三角形截面和正方形截面的变换，通过桁架组装组件中中间支撑圆轨组件，实现截面杆件间连杆的连接，从而消除了桁架增长方向的限制，可在轨制造变截面多尺寸长度的桁架结构，满足在轨制造、组装等多元化复杂的任务。
📄 2023111514690
📂 B64G4_00
👤 燕山大学
📅 2023-09-07
本发明涉及一种伸展与弯曲运动解耦的空间抓取机械手折展单元，其包括基础折展单元与扩展折展单元，两者结构基本相似，均包括连接花盘、驱动单元、折叠杆组、剪叉单元和桁架杆；多个连接花盘之间通过桁架杆和驱动折叠杆连接而组成基础层与扩展层；基础层与扩展层之间通过被动折叠杆、驱动单元以及剪叉单元连接而形成侧面；本发明还涉及一种空间抓取机械手折展机构，其包括一个基础折展单元和多个相同结构的扩展折展单元。本发明的一种伸展与弯曲运动解耦的空间抓取机械手折展单元、折展机构及其折展方法，伸展运动和弯曲运动解耦，采用冗余驱动单元，具有较大的折叠比与刚度，结构简单，控制灵活，拓展性强，具有较强的实用性与适用性。
📄 202211540396X
📂 B64G4_00
👤 燕山大学
📅 2022-12-02
本发明提供一种基于蹼式折纸的两指刚性抓捕机械手，其包括第一支撑组件、指段组件和驱动组件；指段组件设置在第一支撑组件的下方，第一支撑组件和指段组件对称设置在驱动组件的两侧，第一支撑组件包括四个V‑Miura桁架支撑机构，指段组件包括十二个Waterbomb桁架机构，本发明将折纸理论与机构运动副匹配相结合，依据V‑Miura折痕横向可折展的特点，实现该机械手的横向可折展，利用Waterbomb折痕可弯曲抓捕的特点，使机械手获得弯曲抓捕的能力，通过驱动V‑Miura桁架支撑机构展开进而使得Waterbomb桁架机构展开并进行包络抓取。该机械手使其在发射时占据较小的空间，降低了对运输包络空间的需求，还可实现空间在轨大口径抓捕，用于空间非合作目标捕获。
📄 2023110859909
📂 B64G4_00
👤 燕山大学
📅 2023-08-28
本发明涉及一种单元阵列集成式单自由度空间捕获手，其包括可展基座以及设置于可展基座上的多个桁架式捕获手，可展基座是一个由N组剪叉杆构成的环形桁架可展机构，且多个桁架式捕获手环绕设于可展基座的前端，每个桁架式捕获手中的内花盘和外花盘分别通过第一耦合支链和第二耦合支链与可展基座中的第二花盘连接，四连杆机构中的第一连杆和第四连杆分别与内花盘和外花盘连接，且捕获手爪设于第一连杆的上端，通过驱动可展基座本展开收拢，使得耦合支链运动带动四连杆机构运动，从而实现捕获手爪的抓取和释放。本发明采用模块化连接，可以根据捕获手捕获任务的需求进行连接扩展，具有结构简单、易于工程制造、刚度高、稳定性强、折展率大等优点。
📄 2023115085764
📂 B64G4_00
👤 燕山大学
📅 2023-11-13
本发明提供一种束网式软适应空间折展捕获机械手，涉及宇航空间捕获技术领域，其包括支撑组件、折展组件、捕获组件、连接组件和绳索，折展组件位于支撑组件的周侧位置，捕获组件设置在折展组件的周侧位置，连接组件设置在捕获组件之间，绳索位于捕获组件的内部，本发明采用模块化设计，仅通过单一丝杠电机即可实现捕获组件的伸展，提高装置的稳定性；通过折展组件中折展盘的移动，使折展臂运动，实现捕获组件和连接组件的收束与展开，还可由绳索驱动实现捕获网的收束和复位；捕获组件采用六边形的内部空间，具有较大的捕获空间，同时，通过与折展组件的配合，在运输过程中可将捕获组件收起，减少体积，减轻运输负担。
📄 2024104838327
📂 B64G4_00
👤 燕山大学
📅 2024-04-22
本发明属于机械手技术领域，提供一种自适应双稳态空间捕获机械手，其包括升降组件、剪叉折展机构和夹持机构，多个剪叉折展机构沿圆周设置在升降组件的周侧，夹持机构的夹持连杆、直线滑动模组分别与剪叉折展机构的上层花盘转动连接，本发明通过升降组件中的升降丝杆正反转动控制第一中心花盘与第二中心花盘间的距离，驱动剪叉折展机构收拢和展开，进而驱动对称设置的夹持连杆以中心轴为旋转轴，通过夹持机构中柔性件与直线滑动模组配合，柔性件使捕获夹爪具有自适应能力，具有捕获范围大、收拢体积小和动态响应快的优点，能够适应空间环境，使空间捕获机械手更适用于应对非合作目标的捕获任务。
📄 2024112939404
📂 B64G4_00
👤 燕山大学
📅 2024-09-14
本发明公开了天基纳秒脉冲激光辐照近地轨道空间碎片消旋系统及方法，本发明的方法是对空间碎片进行捕捉和跟踪，并对具有自旋运动的空间碎片进行非接触式的方法进行消旋。对比其他空间碎片消旋方法，本方法的操作简单，响应快，可重复使用，无需消旋结构变轨接近空间碎片进行接触式消旋，而且相对应成本较低。
📄 2021116681455
📂 B64G4_00
👤 西安外事学院
📅 2021-12-30
本发明公开了一种太空垃圾捕捉混联机器人，包括：腕机构、钻机构、爪机构、折展机构和肩机构；腕机构包括箱体、外套、三个长驱动杆、约束分支；约束分支包括心轴，内套、外套，长驱动杆两端与箱体和外套铰接。爪机构包括内套电机，弹簧杆组，爪杆，钻机构包括心轴电机、支板、支板电机、铰刀，该机器人的肩机构驱动该机器人三维摆动，折展机构驱动箱体相对肩机构大行程伸缩，当肩机构的机座与飞船机舱固连，爪机构的爪杆与不同爪和柔性捕捉网连接，腕机构、钻机构、爪机构和折展机构复合运动可以捕捉、处理太空垃圾，抵御外侵。在钻轴外端可以安装不同钻具：如钻头，用于在废弃或进攻卫星上钻孔，其中多刀铰片用于摆脱进攻敌人卫星投射的捕捉网。
📄 2020102207878
📂 B64G4_00
👤 燕山大学
📅 2020-03-25
本发明公开了一种基于机器人编队的太空垃圾智能清理系统，包括多个呈编队飞行或者编队作业状态的机器人卫星；每个机器人卫星均包括机器人本体，以及搭载在机器人本体上的通信模块、电磁吸附模块、激光烧蚀模块、能源模块、控制模块、探测模块和微处理器。本发明通过MIMO雷达探测目标区域的太空垃圾，此后经过目标识别、跟踪、航迹管理等相关处理后将信息传回处理器，同时对目标尺寸进行识别。垃圾清理通过编队机器人处理，可集合协同回收较大尺寸太空垃圾，任务完成后进行编队队形重构，返回巡航轨道。本智能太空垃圾清理系统考虑了不同尺寸范围的太空垃圾，灵活组合，降低了自身损毁率，提高了单次轨道周期碎片清理的效率。
📄 2021109120812
📂 B64G4_00
👤 南京信息工程大学
📅 2021-08-10
本发明公开了一种基于高能电子的空间碎片破除设备，包括依次连接的电子收集罩、电离分离腔及离子加速体；所述电子收集罩为锥筒状；所述电离分离腔的主体为圆柱形的空心腔体，在腔体上依次设有工质入口和电子出口，在电子出口外面缠绕有电磁线圈；在腔体上位于电子出口外围设有负电极，用于连接电源负极；离子加速体内设加速通道，在离子加速体一侧设有与加速通道连通的离子入口，用于连接电离分离腔；加速通道由离子加速体顶面引出离子出口，在离子加速体底面设有高压正电极，用于连接电源正极，对进入加速通道内的离子进行排斥。该设备可利用空间中高能电子来电离工质，通过电极加速喷出打击碎片，从而分解大尺寸碎片，消除安全隐患。
📄 2020105980853
📂 B64G4_00
👤 龙图腾网科技(合肥)股份有限公司
📅 2020-06-28
柿子坊 · 知识产权运营
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