发明专利已授权

一种基于协同控制的回退抑制压电惯性微型管道机器人

📄 申请号：CN202211538243.1 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2022-12-01

公开号

CN115854172B

公开日

2025-08-22

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

F16L55_34

IPC 分类号

F16L55_34 , H02N2_04 , H02N2_06 , F16L101_30 ,

技术画像

所属领域

压电驱动压电驱动微型机器人运动控制

应用场景

管道检测, 管道维护, 管道清洗, 管道探测, 工业设备巡检

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摘要

本发明涉及一种基于协同控制的回退抑制压电惯性微型管道机器人，包括第一主体、第二主体、中部隔断板、第一驱动连接板、第二驱动连接板、板簧连接板、第一压电叠堆、第二压电叠堆、探测模块和超声悬浮模块。所述驱动连接板通过螺栓与对应主体固定连接，且驱动连接板的驱动足上设有摩擦球，中部隔断板设于第一主体与第二主体正中位置，通过板簧连接板与主体固定连接，探测模块设于第一主体上，超声悬浮模块设于第二主体上。本发明的管道机器人体积小巧，利用纵向设置的双压电叠堆协同配合驱动，可以有效抑制压电粘滑驱动的位移回退的现象，特别地，管道机器人左右两端均可安装执行功能模块，可有效解决微型管道机器人执行功能匮乏的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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