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本发明涉及一种超声波电机伺服控制系统神经网络控制方法。提供一超声波电机伺服控制系统，包括基座和设于基座上的超声波电机，所述超声波电机一侧输出轴与光电编码器相连接，超声波电机另一侧输出轴与飞轮惯性负载相连接，所述飞轮惯性负载输出轴经联轴器与力矩传感器相连接，所述光电编码器的信号输出端、力矩传感器的信号输出端分别接至控制系统；该方法建立在神经网络基础上，在减小跟踪动态误差的同时也使得伺服系统滞回最小，从而能获得更好的输入输出控制效能。本发明方法不仅控制准确度高，而且结构简单、紧凑，使用效果好。

本发明公开一种针对高相对度压电电机的开闭环迭代学习控制方法，所述方法包括：对压电电机的期望输出轨迹进行采样，得到期望输出轨迹序列；将控制输入电压作用到所述压电电机中并采样输出结果，得到所述压电电机的实际输出位置序列；根据所述压电电机的实际输出位置序列和所述期望输出轨迹序列形成误差序列；根据所述误差序列、开环迭代学习控制增益和闭环迭代学习控制增益形成迭代学习控制律；根据所述迭代学习控制律更新下一次迭代的控制输入电压，并将更新好的电压重新作用到所述压电电机中，直至误差指标小于容许范围时停止迭代。本发明能够使得电机系统不受高相对度的限制，且能够在达到精确跟踪控制的基础上减少迭代次数，节省能源消耗。

本发明属于磁致伸缩驱动技术领域，具体涉及一种磁致伸缩驱动机构，包括矩形轨道，矩形轨道下侧内壁设有铁条，两个滑杆共同滑动装配有安装座，放置槽内装配有磁致伸缩棒，内腔设有线圈，伸入槽内套设有套筒，圆形挡板与磁致伸缩棒固定连接，圆形挡板下侧固定连接有与两个滑杆套设的支撑座，支撑座与安装座之间设有稳定组件，透气孔两端分别穿过壳体与圆形挡板均装配有气管，矩形轨道设有与分两个气管相匹配的支撑组件，本驱动机构，便于工作人员对磁致伸缩棒进行散热，通过第一电磁铁与第二电磁铁的相互配合，对壳体与支撑座进行限位，且对比传统通过惯性的移动方式，移动距离更大，适用性更广。