发明专利已授权

基于Stewart机构的旋进与蠕动双重驱动管道检测机器人及方法

📄 申请号：CN202310950463.3 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2023-07-31

公开号

CN116772033B

公开日

2025-10-10

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

F16L55_32

IPC 分类号

F16L55_32 , F16L55_40 , F16L101_30 ,

技术画像

所属领域

管道检测工业机器人并联机构自动控制系统管道检测

应用场景

管道检测, 管道巡检, 管道维护, 工业管道运维, 油气管道检测

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摘要

本发明涉及一种基于Stewart机构的旋进与蠕动双重驱动管道检测机器人及方法，其包括转动组件、动平台、Stewart机构、静平台以及超声波探伤组件，转动组件与动平台的第一端连接，动平台的第二端与Stewart机构第一端连接，Stewart机构第二端分别与静平台连接；依靠Stewart机构能够在管道三通处选择前进方向，能够在弯管道中适应转弯半径，与同时配合变角结构与变径结构，能够依靠管道内实际情况改变驱动方式，能够自主避障，能够适应不同的管道内径。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

含有可锁移动副的单主动输入两转一移并联机构

当前第 / 件

一种收藕系统

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F16L55_00 F16L55_02 F16L55_027 F16L55_033 F16L55_035 F16L55_04 F16L55_045 F16L55_05 F16L55_052 F16L55_053 F16L55_055 F16L55_07 F16L55_10 F16L55_103 F16L55_105 F16L55_11 F16L55_115 F16L55_12 F16L55_128 F16L55_13 F16L55_132 F16L55_134 F16L55_136 F16L55_16 F16L55_162 F16L55_163 F16L55_164 F16L55_1645 F16L55_165 F16L55_168 F16L55_17 F16L55_172 F16L55_18 F16L55_24 F16L55_28 F16L55_30 F16L55_32 F16L55_34 F16L55_36 F16L55_38 F16L55_40 覆盖41个领域

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