发明专利已授权

一种基于因子图的多AUV并行式协同导航定位方法及系统

Name: 一种基于因子图的多AUV并行式协同导航定位方法及系统
Brand: 江苏安航船舶设备有限公司
SKU: 2023116610073
Availability: InStock

📄 申请号：CN202311661007.3 📄 发布日：2026/08/17

著录项目信息

申请日

2023-12-06

公开号

CN117739978B

公开日

2024-07-26

申请人

江苏安航船舶设备有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20 , G01C21_16 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

海洋测绘, 水下环境监测, 水下搜救, 海洋资源勘探, 海底地形探测

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摘要

本发明公开了一种基于因子图的多AUV并行式协同导航定位方法及系统，方法包括以下步骤：建立多AUV并行式协同导航系统的数学模型；构建多AUV并行式协同导航系统的因子图模型，将各AUV的导航误差信息抽象为变量节点，将各AUV自身的观测信息与AUV之间的相对观测信息抽象为因子节点；利用因子图模型将各AUV之间的相对观测信息拆分到各AUV平台节点上，且每个AUV平台节点只更新自身的位姿信息及协方差信息矩阵；通过因子图消息传递算法在多AUV并行式协同导航系统因子图模型中的传递与更新实现各AUV导航状态的最优估计，解决多AUV在未知水下环境中利用异源异构的自身导航信息源与各AUV之间的相对观测信息源进行导航定位的问题。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN117739978B

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平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种用于燃气轮机的部件监控系统

当前第 / 件

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：45 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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