发明专利已授权

一种提高激光里程计定位鲁棒性的方法

📄 申请号：CN202511063886.9 📄 发布日：2026/08/18

著录项目信息

申请日

2025-07-31

公开号

CN120558207B

公开日

2025-10-03

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_16

IPC 分类号

G01C21_16 , G01C21_20 , G06F18_25 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

自动驾驶, 移动机器人导航, 无人机自主定位, 智能驾驶, 自主定位系统

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明公开了一种提高激光里程计定位鲁棒性的方法，通过计算每个目标点云的邻域点集拟合平面的曲率并通过指数映射将其转变为权重因子，通过权重因子自适应的调整点到点残差和点到面残差的权重，构建曲率自适应函数，通过曲率自适应残差融合机制，显著提高了激光里程计定位的准确度；引入海森矩阵特征值分析方法，消除传统检测对启发式阈值的依赖；基于旋转条件因子和平移条件因子，根据视觉惯性里程计的位姿结果，通过加权融合的补偿方式，缓解了激光里程计的平移估计性能下降问题和旋转估计性能下降问题，提升激光里程计的定位能力，尤其在长走廊等几何特征稀疏场景中的位姿估计精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于光谱空间融合状态注意力Mamba模型的图像融合方法

当前第 / 件

一种基于热红外辐射传输模型的地表温度降尺度方法

同领域国内专利 · IPC: (G01C21_16)

G01C21_00 G01C21_02 G01C21_08 G01C21_12 G01C21_16 G01C21_18 G01C21_20 G01C21_26 G01C21_28 G01C21_30 G01C21_32 G01C21_34 G01C21_36 覆盖13个领域

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

暂无同领域相似专利推荐

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：9 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)